万巢WPLFR斜齿行星减速机

系列：WPLFR

齿形：斜齿

型号：60.90.115.142.180.220

速比：3-1000比

输出形式： S1：平滑光轴

                   S2：附带键轴

                   S3：孔轴

背隙： 单级    超精密背隙：P0--1arcmin             二级   超精密背隙：P0--3arcmin

                           精密背隙：P1-- 3arcmin                          精密背隙：P1--5arcmin

                           标准背隙：P2--5arcmin                           标准背隙：P2--7arcmin

使用精密斜齿行星减速机的好处有：

1.以更低价格的机械实现更高的分辨率

一个普通5k线的光电码盘就能实现1.44mdeg的角度分辨率(当然，如果资金太多上正余弦编码器使劲细分也可以实现的);或者是一个5相1000步的步进电机可以做到7.2mdeg的分辨率(此处说的就是东方电机的33步进 50:1的谐波分辨率高的好处是转速控制可以更精，由于量化造成的阶跃产生的高频分量变得很小，控制更加平滑

2.提高闭环精度，更好的控制控制环路

由于有个50:1的大减速比，精密斜齿行星减速机出轴受到扰动传递到电机端就比直驱缩减了37dB，使得闭环精度在减速机出轴显得更高。同时转子等效的转动惯量提高到了2500倍，使得控制环路的滞后环节受转子惯量占主导，而转子由于直接受电磁力的驱动从而没有由于刚度造成的扭矩滞后，比直驱要好控。

除了获得低速、大扭矩特性，机器人上用的直流电机可能也有这方面原因，而所用的减速机的传动比可能更大(2级传动或更高)。

总之，工业机器人上用精密斜齿行星减速机就是用电机容易达到的高转速换取电机不易做到的高扭矩和低速。

 万巢精密机械（上海）有限公司为国内外客户提供——全面的减速机系列，多元化的减速机类别，满足各个领域客户的需求。主要产品包括：行星减速机、蜗轮蜗杆减速机、伺服减速机、谐波减速机、RV减速机、电动缸、模组等多个系列减速机及其配套产品。公司产品涉及机床、机械、汽车、航空、印刷、造纸、机器人、包装、灌装、太阳能设备、医药等多种行业。