车床机械手的控制系统起到一个至关重要的作用，当然，这个大家都知道，无论是在电影还是电视上，我们都会经常看到控制系统起到一个超能量东西的存亡，甚至是世界的存亡，本文小编就车床机械手控制系统介绍!
首先，我们要明白，车床机械手按控制方式分：
1.固定程序车床机械手：控制系统是一个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。
2.可编程序数控CNC车床机械手：控制系统是一个可变程序控制器。其程序可按需要编排，行程能很方便改变。
控制系统是车床机械手的重要组成部分。在某种意义上讲，控制系统起着与人脑相似的作用。数控车床机械手的手部、腕部、臂部等的动作以及相关机械的协调动作都是通过控制系统来实现的。主要控制内容有动作的顺序，动作的位置与路径、动作的时间。
车床机械手要用来代替人完成某些操作，实现上述各种机能的控制方式有多种多样。CNC机械手的程序控制方式可分为两大类，即固定程序控制方式和可变程序控制方式。
常用凸轮和杠杆机构来控制机械手的动作顺序、时间和速度。一般常与驱动机构并用，因此结构简单，维修方便，寿命较长，工作比较可靠。适用于控制程序步数少的车床机械手。
CNC机械手控制系统原理分析
因为车床机械手作业时，取工件、放工件，安装工件、卸下工件都有定位精度的要求，所以在车床机械手控制中，除了要对垂直手臂、执行手爪液压缸和腰部步进驱动进行开环控制外，还要水平手臂进行闭环伺服控制。
为了减少PLC的I/O点数，以伺服放大器作为闭环的比较点。伺服放大器具有传感器反馈输入端，给定的输入信号和反馈信号进行比较后形成的控制信号经过PID调节和功率放大后，驱动电液伺服阀对液压缸进行伺服定位。PLC将上位机输入的给定信号转换为电压信号，输出至伺服放大器，由伺服放大器作为闭环比较点，组成模拟控制系统，这种方案使得PLC控制量少(尤其是模拟量)，节省了系统资源，而且编程简单，不必过多考虑控制算法等优点，也是完*满足工作要求的。
车床机械手控制器的选型
车床机械手控制系统的硬件设计上考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元件连接的灵活性和方便性，控制器选择有*可靠性、专门面向恶劣的工业环境设计开发的工业控制器---PLC，选择在国内应用较多的西门子S7-200型PLC。具体型号为SIMATIC S7-200 CPU224。
该机集成14 输入/10 输出共24 个数字量I/O 点。可连接7 个扩展模块，zui大扩展至168 路数字量I/O 点或35 路模拟量I/O 点。16K 字节程序和数据存储空间。6 个独立的30kHz 高速计数器，2 路独立的20kHz 高速脉冲输出，具有PID 控制器。1 个RS485 通讯/编程口，具有PPI 通讯协议、MPI 通讯协议和自由方式通讯能力。I/O 端子排可很容易地整体拆卸。是具有较强控制能力的控制器。
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