3. 定义IO输入输出分配,有些输入信号如果没有实际接入,可以通过软件中的强制实现,如图4。
图4. 输入输出分配
4. 仿真及测试电机,使用PLC 控制前可进行 IO 及 电机测试,以便检测V90 侧没有任何问题,如图5。
图5. IO 仿真及电机测试
速度控制
1. 在 V-ASSISTANT中设置 V90 基本参数,如图6。
图6. V-ASSISTANT 中设置 V90 参数
2. 如果不使用 V-ASSISTANT, 则在 V90 上直接设置参数,如图7。
图7. V90 面板直接设置伺服驱动器参数
3. Modbus 初始化,设置的通信速率要与V90中的设置一致, 如图8。
图8. Modbus 初始化
4. 控制速度轴,如图9。
图9. 控制速度轴
参数定义如表1.
表1. 速度轴参数定义
EN | :Bool 子程序使能信号; |
COM_EN | :Bool MBUS通讯触发信号, 上升沿有效,触发一次COM_EN信号,子程序中通讯操作轮询一次; |
Slave_Addr | :Byte V90 驱动MBUS通讯地址(P29004); |
CTW | :WORD V90 驱动MBUS通讯控制字(40100),第0位SON_OFF1必须需要0-->1才能伺服使能;输入:16#41E-16#41F与V90中的40100一致,如果需要单独控制其它位,需要参照控制字每一位的含义,如图10; |
SpeedSet | :Real 速度给定(40101),范围 0.0 % --100.0%额定转速;例:如果额定速度为3000,输入20,则速度为3000*20%=600; |
COM_Buf | :DWORD MBUS读写操作缓冲区,指针变量 格式必须为 &VB,建议每个周间隔50 Bytes,例如Axis_1----&VB6000; Axis_2----&VB6050; Axis_3----&VB6100......; |
Done | :Bool 当前子程序扫描完成信号,可以用于下一个子程序的COM_EN触发信号,但是必须在下一个子程序扫描完成之后进行复位操作; |
Active | :Bool 当前子程序激活,正在处理; |
图10. 控制速度 40100 参数定义
内部位置控制
内部位置控制可以实现相对位移和位移的控制,可根据实际应用选择使用,如图11。
图11.位置控制程序块
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