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厦门仲鑫航自动化设备有限公司
主营产品： 模块卡件 |
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更新时间：2018-05-15 17:41:42浏览次数：334
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擦窗机器人运动和作业各部分之间的相互转换存在严格的约束条件。模块化设计的同时还必须对某些动作进行必要的封装，使得向操作人员开放的是简单、安全的操作指令接口。对机器人的运动封装既要考虑操作的方便、合理、可靠，又要考虑实现起来灵活、可继承。按照面向任务分层规划的原则，模块化的设计应该具有透明性、相容性和容错性三方面的要求。
透明性——模块的透明性指在对于上层的调用功能而言，被调用的模块完成功能后，不应留下任何额外的影响，不改变其它与该模块无关的状态。
相容性——控制系统的整体程序中存在着很多相互关联的模块，各种模块间的相互配合、协调*称为相容性。相容性好要求有关模块的出口现场与后续模块的入口现场条件互相兼容，各模块间衔接时可以达到运动步数zui少，效率zui高的目标。这样有利于调用程序简洁明了，可读性强。相容性设计使得机器人整体动作协调合理，无冗余步骤，实现了率地完成作业任务。
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