上一节我们讲了工业机器人在恶劣工作环境和危险工作环境中的应用，这一节主要讲的是工业机器人在自动化生产领域应用。早期的工业机器人在生产上主要用于机床上下料，点焊和喷漆，随着柔性自动化的出现，工业机器人在生产自动化领域扮演了更重要的角色。

      焊接机器人焊接机器人焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，工业机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等特点，且焊接质量明显优于人工焊接。大大提高了点焊作业的生产率。

      焊接机器人有如下优点：

      1.稳定和提高焊接质量；2.提高劳动生产率；3.改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；4.降低了对工人操作技术的要求；5.缩短了产品改型换代的准备周期，减少了相应的设备投资。

      现代汽车制造厂已经广泛应用焊接机器人进行车身结构的焊接、承重大梁焊接，弧焊机器人需要六个自由度，三个自由度用来控制焊具跟随焊缝的空间轨迹，另外三个自由度保持焊具与工件表面有正确的姿态关系，这样子才能保证良好的焊接质量。

      搬运机器人搬运机器人搬运机器人可以用来上下料，码垛，卸货以及抓取零件定向作业，一个简单抓放作业机器人只需要较少的自由度，一个给零件定向作业的机器人要求有更多的自由度，以增加其灵活性。

      检测机器人检测机器人零件制造过程中检测以及成品检测都是保证产品质量的关键工序，检测机器人主要有两个工作内容，一个是确认零件尺寸是否在允许的公差内，另一个是控制零件按照质量等级分类。

      装配机器人装配机器人装配是一个比较复杂的作业过程，不仅要检测装配过程中的误差，而且还要试图纠正这种误差。装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，又机器人操作机，控制器，末端执行器和传感系统组成，而且应用许多种传感器，如接触传感器，视觉传感器，接近传感器和听觉传感器。

      喷漆机器人喷漆机器人喷漆机器人主要内机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较*的喷漆机器人腕部采用柔性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点、可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。以上就是今天所讲的工业机器人在自动化生产领域应用。