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ACS506伺服驱动器

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更新时间：2023-08-19 12:51:04浏览次数：321次

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安徽合动智能科技有限公司

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产品简介

一、概述　　ACS506伺服驱动器是一款全新直流供电的高性能、低压、交流数字伺服驱动器，采用TITMS320F28069DSP芯片作为主处理器，能实现直流无刷电机、轮毂伺服电机、交流伺服电机、永磁同步电机的电流、速度、位置精确控制

详细介绍

　　一、概述

　　ACS506伺服驱动器是一款全新直流供电的高性能、低压、交流数字伺服驱动器，采用TI TMS320F28069 DSP芯片作为主处理器，能实现直流无刷电机、轮毂伺服电机、交流伺服电机、永磁同步电机的电流、速度、位置精确控制。

　　该驱动器具有高动态性能，高达30A峰值电流，平滑的低速性能，强的抗力，并具备欠压、过压、过载、过流、堵转、Hall或编码器异常报警等功能，伺服性能达到国内外伺服驱动器的水平。

　　驱动器体积小巧，安装和调试简单方便。通过驱动器调试软件，用户可以轻松匹配电机和伺服驱动器的基本参数，更改电机控制模式、比例增益等，实现对电机的精确控制。

　　驱动器为用户提供一种高性价比、功能可以定制开发的伺服驱动、控制解决方案，在确保稳定可靠的前提下，追求最贴近应用的性能。

　　二、技术参数

型号参数		ACS506
电源	动力电源	24VDC～60VDC（典型48V）
电源	逻辑电源	从动力电源转换
电流	连续输出电流(Arms)	15A
电流	峰值电流（PEAK）	30A
反馈信号		可支持增量式光电编码器，BISS协议的多圈值编码器
能耗制动		需要外接制动电阻（根据实际情况而定）
能耗制动电压吸收点		可设置
过压报警		可设置
欠压报警		20V±2V
冷却方式		风冷
重量（KG）		0.2KG
通用功能	输入规格	3路输入，低电平有效
	输入功能	驱动器使能、脉冲输入，方向输入
	输出规格	1路数字输出
	输出功能	固定为驱动器故障输出
	编码器信号输出功能	可输出A、B、Z信号，可用于主从跟随和反馈编码器位置信息
	RS232	支持115200波特率，使用自定义协议与控制器通讯
	保护功能	超速、过流、过压、欠压、过载、超差、编码器故障、温度过高、内部芯片故障、模块故障
CAN BUS		支持1M波特率，采用自定义的协议进行控制，简单便携，也可以使用CANopen协议与控制器通讯（货期2-3个月）
EtherCAT		支持CoE（CiA402协议）（货期2-3个月）
使用环境	工作温度	0-40℃
	保存温度	-10 - 70 ℃
	湿度	40%~80%无结露
	保护等级	IP20
	安装场所	无粉尘干燥
	安装方式	垂直安装
	高度	1000m以下
	大气压	86kpa - 106kpa

三、电气连接

四、接口说明

（一）编码器接线管脚定义

（二）驱动器接线端子

（三）接线端子定义介绍

3.1 控制板P3

3.2 控制板P2

3.3 控制板P1

3.4 控制板P5

3.5 功率板X1

3.6 功率板P7

五、安装尺寸

六、系统框架图

七、CAN通讯

（一）连接USB_CAN

将USB_CAN接线的USB端连接到计算机的USB 接口，CANH和CANL连接到驱动器的CAN通讯接口。

（二）控制程序的使用

1.打开CAN通讯软件“USB_CAN"，点击<模式选择>选择正常模式，点击<波特率>选择1M，再点击<设置>。

2.点击<串口号>选择正确的串口并点击<打开串口>。

3.点击<打开批量发送窗口>弹出控制界面。

在批量发送面板内栏为控制选项，第二栏为帧格式（均为标准帧），第三栏为帧类型（均为数据帧），第四栏为帧ID，第五栏为要发送的数据，点击<发送>可以进行CAN通讯。

下表是对数据栏的具体说明

位	值	说明
字节	11H、12H	访问的起始地址值
第二字节	00H	空
第三字节	00H——1FH	相应地址下的索引
第四字节	00H、40H	00为写操作，40为读操作
后四个字节	根据实际物理量设定	写入的参数值数据

发送数据的个字节是起始地址，第三个字节是参数索引，后面四个字节为数据的低位和高位。

（三）CAN ID设置

在地址12H的索引01H中，发送1-127的数据可将CAN地址改为0x300+（1-127）的地址。

CAN ID设置指令

12 00 01 00 xx 00 00 00

（四）使能和失能

驱动器与电机连接上电后，需要发送控制使能命令，电机进入位置环模式。三环工作模式需要在失能状态下切换。

控制使能命令

11 00 09 00 00 00 00 00

控制失能命令

11 00 0A 00 00 00 00 00

（五）故障代码

驱动电机出现故障时，驱动的故障指示灯会闪烁并且报故障代码。故障代码会存储起来，掉电不丢失。若有故障重新上电，需要清除故障代码。

变量：故障代码	Error_I
	0
1:相电流瞬时值大于 35 A	0x0001
2:编码器故障	0x0002
4:欠压，低于 24V	0x0004
8:过压，高于 55V	0x0008
16:位置误差超过设定值	0x0010
32:缺相或是电流冲击过大或是角度异常，电流环参数PI 不匹配也会造成该故障	0x0020
64:相线接错、堵转保护	0x0040
128:母线电压高于50V	0x0080
256:编码器电池掉电	0x0100

读取故障代码

0000030X 12 00 11 40 00 00 00 00

故障代码清除

0000030X 11 00 08 00 01 00 00 00

（七）控制环配置说明

驱动器使用最多三个嵌套的控制循环：电流、速度和位置，以三种相关的工作模式控制电机。在位置模式下，使用所有三个回路。在典型系统中，位置环驱动嵌套的速度环，速度环驱动嵌套的电流环。
在选项中，设置帧ID为“"，查找寄存器附表知“CAN_ID"在地址12H索引为01H。

读CAN ID指令

0000030X 12 00 01 40 00 00 00 00

变量：can接受帧数据CAN_DataRx[4]

起始地址（ADR）0

索引（Index） 1

数据低16位2

数据高16位3

1. 电流环配置

（1）运行模式在地址12H下，索引02H的位置，电流环模式为1，<设置模式>选项中发送数据“12 00 02 00 01 00 00 00"使驱动器运行为电流环模式。

地址索引设置值说明

12H02H01H电流环

（2）电流设定在地址11H下，索引00H的位置，单位为0.01A。

电流大小设置 0000030X 11 00 00 00 xx xx 00 00

电流环KP设置 0000030X 12 00 07 00 xx xx 00 00

电流环KI设置 0000030X 12 00 08 00 xx xx 00 00

例如运行电流环为1A，<电流设置>选项中发送数据“11 00 00 00 64 00 00 00"。

地址索引设置值单位范围说明

11H00H64H0.01A±3000电流大小

12H07H3500电流环KP

12H08H25电流环KI

（3）读取电流相关参数的地址在11H下，单位为0.01A。例如读取实际电流Iq，<读电流设置>选项中发送数据“11 00 10 40 00 00 00 00"。

地址索引单位说明
11H10H0.01A实际电流Iq
11H13H0.01A实际电流Id
11H18HU相电流
11H19HV相电流

2. 速度环配置

（1）运行模式在地址12H下，索引02H的位置，速度环模式为2，<设置模式>选项中发送数据“12 00 02 00 02 00 00 00"使驱动器运行为速度环模式。

地址索引设置值说明
12H02H02H速度环

（2）速度设定在地址11H下，索引01H的位置，单位为0.1RPM。

速度大小设置 0000030X 11 00 01 00 xx xx 00 00

速度环KP设置 0000030X 12 00 0A 00 xx xx 00 00

速度环KI设置 0000030X 12 00 0B 00 xx xx 00 00

例如运行速度环为10RPM，<速度设置>选项中发送数据“11 00 01 00 64 00 00 00"。

地址索引设置值单位范围说明
11H01H64H0.1RPM±3000电机转速
12H0AH3000速度环KP
12H0BH15速度环KI

（3）读取速度相关参数的地址在11H下，单位为0.1RPM。例如读取实际速度大小，<读电流>选项中发送数据“11 00 11 40 00 00 00 00"。

地址索引单位说明
11H11H0.1RPM实际速度
11H14H0.1RPM速度偏差

3. 位置环配置

（1）运行模式在地址12H下，索引02H的位置，位置环模式为3，<设置模式>选项中发送数据“12 00 02 00 03 00 00 00"使驱动器运行为位置环模式。

地址索引设置值说明
12H02H03H位置环

（2）位置设定的起始地址为11H，索引02H的位置。

位置环模式设置 0000030X 12 00 03 00 0x 00 00 00

位置大小设置 0000030X 11 00 02 00 xx xx xx xx

位置环KP设置 0000030X 12 00 0D 00 xx xx 00 00

例如运行位置为100，<位置设置>选项中发送数据“11 00 02 00 64 00 00 00"。

地址索引设置值单位范围说明
12H03H0-10：梯形加减速；1：五次多项式
12H04H10000.1RPM±3000位置环速度
12H05H2000加速度
12H0DH2000位置环KP
11H02H脉冲位置设定ptp
11H03H位置设定DF
11H04H10000运动时间DF

（3）读取位置相关参数的地址在11H下。例如读取实际位置大小，<读位置>选项中发送数据“11 00 12 40 00 00 00 00"。

地址索引说明
11H12H实际位置
11H15H位置偏差

八、附表-寄存器表说明

	命令:0011H，以下索引对应实时变量，掉电丢失，用于存储电机的控制参数
索引：十六进制	索引：十进制	读/写	指令功能	默认值	单位	范围	变量：can 接收帧数据	CAN_DataRx[4]：双字
0	0	读/写	电流设定（电流模式）	0	0.01A	±1500	命令（ADR）	0
1	1	读/写	速度设定（速度模式）	0	0.1RPM	±2400	索引（Index）	1
2	2	读/写	位置设定ptp	0	脉冲	±31位	数据低16位	2
3	3	读/写	位置设定DF	0	脉冲		数据高16位	3
4	4	读/写	运动时间DF	4000			案例：如上文所示
5	5	读/写	五次多项式时间系数	1000
6	6	读/写	电流环与速度环使能	0	使能:5 失能:0
7	7	读/写	电机急停	0
8	8	读/写	一般故障代码清除	0	0:保留 1:清除
9	9	读/写	控制使能命令	0	使能
A	10	读/写	控制失能命令	0	失能
B	11	读/写	Can通讯上传时间设置	1000	*0.16ms
C	12	读/写	编码器丢掉故障清除	0	0:保留 1:清除
D	13	读/写		0
E	14	读/写		0	0		变量：故障代码	Error_I
F	15	读/写	24V输出	0				0
10	16	读	电流Iq实际	0	0.01A		1:相电流瞬时值大于 35 A	0x0001
11	17	读	速度实际	0	0.1RPM		2:编码器故障	0x0002
12	18	读	位置实际	0	脉冲		4:欠压，低于 24V	0x0004
13	19	读	电流Id实际	0	0.01A		8:过压，高于 55V	0x0008
14	20	读	速度偏差	0	0.1RPM		16:位置误差超过设定值	0x0010
15	21	读	位置偏差	0	脉冲		32:缺相或是电流冲击过大或是角度异常，电流环参数PI 不匹配也会造成该故障	0x0020
16	22	读	Error_I	0	故障代码		64:相线接错、堵转保护	0x0040
17	23	读	母线电压	0	0.1V		128:母线电压高于50V	0x0080
18	24	读	U相电流	0			256:编码器电池掉电	0x0100
19	25	读	V相电流	0
1A	26	读	电池电压	0	0.1V		变量：EEPROM读取标志	DataReadFlag
1B	27	读	电机是否运行	0	0:空闲 1:忙		从eeprom读取数据	0
1C	28	读		0			将默认值写进eeprom	1
1D	29	读		0			更新变量	2
1E	30	读	电流测试	0			初始化CAN地址	3
1F	31	读	速度测试	0			等待	4

	命令:0012H，以下索引对应电机参数设定，掉电不丢失，用于存储伺服驱动器和电机的参数
索引：十六进制	索引：十进制	读/写	名称	轴1-3默认参数	单位	轴 4默认参数
0	0	读/写	恢复默认值	1248		1235
1	1	读/写	CAN_ID	1		1	0x300+（1-127）
2	2	读/写	运行模式	3		3	1：电流环；2:速度环； 3：位置环；4:标定零点
3	3	读/写	位置环模式	1		0	0：T型加减速； 1：五次多项式
4	4	读/写	位置环T型加减速速度	2000	0.1rpm	1000
5	5	读/写	加速度	2000	0.0001	2000
6	6	读/写	停止加速度	20	0.01 (1-100)	0
7	7	读/写	电流环P	3000		5000
8	8	读/写	电流环I	35		20
9	9	读/写	电流环D	0		0
A	10	读/写	速度环P	7000		20000
B	11	读/写	速度环I	15		10
C	12	读/写	速度环D	0		0
D	13	读/写	位置环P	2000	0.00001	2000
E	14	读/写	位置环I	0	0.00001	0
F	15	读/写	位置环D	0		0
10	16	读/写	位置误差给定值	1000	脉冲	0	0-30000
11	17	读/写		0		0
12	18	读/写		0		0
13	19	读/写	速度滤波	20	10-80	10
14	20	读/写	硬件过流值	2800	0.01A	2800
15	21	读/写	额定电流	1500	0.01A	1500
16	22	读/写	峰值电流	2500	0.01A	2500
17	23	读/写	低压保护值	240	0.1V	240
18	24	读/写	高压保护值	550	0.1V	550
19	25	读/写	制动电阻工作电压	500	0.1V	500
1A	26	读/写
1B	27	读/写	堵转电流保护值	1500		0	堵转或相线接线保护值
1C	28	读/写		0		0
1D	29	读/写		0		0
1E	30	读/写		0		0
1F	31	读/写		0		0