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安徽合动智能科技有限公司
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本系统是工业机器人结合机器视觉的技术在工业生产、科研、教育等领域是重要的核心技术应用，可对目标物进行识别检测、分拣、传送等各种复杂、重复、危险等的场合，应用范围广泛
本系统是工业机器人结合机器视觉的技术在工业生产、科研、教育等领域是重要的核心技术应用，可对目标物进行识别检测、分拣、传送等各种复杂、重复、危险等的场合，应用范围广泛。其中协作机器人以其易于安装使用、带有碰撞保护、拖动示教、所占空间小等特点，可以实现人机协作，尤其是带力反馈的协作机械臂，完成很多生产装配任务，尤其适合中小企业的应用，其市场空间大于工业机器人十倍甚至百倍以上。
目前视觉行业主要使用2D相机加光源的方式，通过提取平面内信息的位置，然后引导机械手进行抓取定位，而在一些场景比较复杂的场合，用普通的方法难以有效提取到被测物。本平台采用双目视觉模块实现机械臂对目标的识别、定位和抓取。
螺丝锁付是非常重要的装配工艺，在电子制造、汽车等众多行业中，均有广泛应用。本公司推出采用德国Franka七轴带力反馈的协作机器人和深度视觉的螺丝锁付系统，用于进行机器视觉、机器人坐标设置、螺丝锁付、协作机械臂的力反馈的应用的研究。
本平台采用的灵活的德国Franca7轴机械臂与螺栓自动拧紧机通过端口进行交互连接，结合机器视觉，可以对操作平台上的目标物进行视觉图像处理并自动确定位置，可快速准确地将螺钉放入对应螺纹孔并旋紧。通过一台电脑即可参与编程和控制，并将操作过程在工作台上的显示屏中显示出来。
产品特点：
7轴机械臂具有更加多的空间灵活性，凭借7个轴上的扭矩传感器，使这些传感器功能丰富，包括可以识别作用在机械臂上的力并作出反应，可以更加熟练灵敏地操作物体。
示教拖动：
教机器人一项任务，按住机械臂把手上的两个按钮（按钮：启动按钮和引导），可以在空间内自由（或限制在相应的引导模式中）引导机械臂。此模式用于示教新姿势，或手动将机械臂移动到另一个姿势。
编程简单：
可以通过在桌面上安排应用程序设置任务，然后通过应用程序对直接在工作区域的机器人上进行参数化。通过模块化的编程操作，可以将试教过程轻松地保存为程序并运行。
安全性高：
每根轴上的扭矩传感器信息可以确定预期扭矩与实际扭矩之间的偏差并作出反应。当机器人意外地与外围物体接触时，可以实时看到一个或多个扭矩信号，会作出机器人停止移动的动作。从而保证不会与周围物体产生冲突，这个扭矩的大小是可以调节的。
机器视觉：
可以实现机械手和视觉系统的坐标标定、开源的OpenCV视觉识别、位置纠偏、位置信号的传输和控制。
应用专业：
自动化专业 机器人专业 机械电子 智能制造专业 机械工程专业
配套课程
《机器人学导论》
《计算机控制技术》
《机器人应用技术》
《计算机控制技术》
《机器人操作系统》
《机器人感知与学习》《机器人运动控制技术》
《机器视觉与图像处理》
《工业机器人控制编程实训》
《工业机器人系统集成实训》
实验内容
机电系统与运动控制实验
机器人坐标系建立
机器人运动学编程
机器人系统编程
ROS系统开发
系统运动学控制与仿真
多自由度机械臂控制实验
机器人动力学控制
人工智能与机器人学习
无框力矩电机驱动控制实验
机器人运动控制正逆解实验
MATLAB机器人工具箱
机器人D-H参数设定
机器视觉特征的识别
机器视觉手眼坐标的标定
机器视觉形状轮廓的提取和位置标定
机器人的抓取控制
性能参数
| 组件名称 | 规格 | 参数 |
| 机械臂 | 自由度 | 7 DOF |
| 有效载荷 | 3KG | |
| 触及距离 | 855mm | |
| 安装法兰 | DIN ISO 9409-1-A50 | |
| 安装位置 | 直立 | |
| 防护等级 | IP30 | |
| 重量 | 18KG | |
| 环境温度 | +15°C 至 25°C（通常） +5°C 至 + 45°C（延伸） | |
| 环境湿度 | 20% 至 80% 非冷凝 | |
| 控制器尺寸 | 355 × 483 ×89 mm（深 × 宽 × 高） | |
| 电源电压 | 100 VAC - 240 VAC | |
| 电源频率 | 47- 63 Hz | |
| 能耗 | 600 W 平均 300 W | |
| 防护等级 | IP20 | |
| 关节速度限值[°/s] | A1: 150, A2：150, A3: 150, A4:150, A5: 180, A6: 180, A7: 180 | |
|
触及距离关节位置限值[°] | A1：-166/166, A2 :101/101 A3 : -166/166, A4 : -176/-4, A5 : -166/166, A6 : -1/215, A7:-166/166 | |
| 笛卡尔速度限值 | 末端操纵装置速度 2 m/s | |
| 机械手 | 平行夹持器 | 带可更换手指 |
| 抓取力 | 持续力： 70 N 力： 140 N | |
| 重量 | 0.7 KG | |
| 机器视觉模块 | 双目立体视觉相机 | 1628（H）×1236（V），CCD |
| 传输数据接口 | USB3.0 | |
| 照明方式 | 环形光源 | |
| 软件功能 | 定位、区分、测量等 | |
| 实验平台 | 尺寸 | 130×78×79mm（长×宽×高） |
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