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安徽合动智能科技有限公司
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概述近些年随着人力成本的攀升，人口的老龄化，制造业从劳动密集型向自动化智能化的升级，社会发展从IT时代正逐步发展到RT（RoboticTechnology）时代，移动机器人、机械臂、机器视觉为代表的机器人技术是下一个十年重要的技术，高校科研的热点，经济发展的重要增长点
概述
近些年随着人力成本的攀升，人口的老龄化，制造业从劳动密集型向自动化智能化的升级，社会发展从IT时代正逐步发展到RT（Robotic Technology）时代，移动机器人、机械臂、机器视觉为代表的机器人技术是下一个十年重要的技术，高校科研的热点，经济发展的重要增长点。该平台是针对高校机器人、机电一体化、自动化等本科教学、高校、研究所和企业的科研，推出移动机械臂视觉抓取平台，提供从底层电机的选型、驱动的设计，移动机器人导航，机械臂的运动学和动力学研究，机器视觉的开发和场景的应用，以上技术都开源，导航和机械臂的控制都支持在广大科研人员熟悉的Simulink中进行开发，也支持在该平台上进行深度学习、装配等人工智能的应用研究。
可以很好支撑机器人工程专业、机器人、人工智能等方向的科学研究，是一款同时满足应用教学、科研应用的载体。
支持ROS、Simulink进行移动机器人、机械臂的开发，提供开源软件，提供开源OpenCV的2D和3D机械臂视觉抓取软件和算法，提供机器人的本科教学和科研实验例程。
产品特点
移动机器人：
移动底盘的结构选型设计、电机和驱动的选型采用ROS的激光雷达建立地图、导航、避障等本科教程采用Simulink和ROS开发的移动机器人建地图、导航、避障、路径规划等科学研究支持智能语音控制、人脸识别、GPS、视觉等人工智能的开发
机械臂：
开源成熟工业机械臂产品为实验载体，支撑机器人建模仿真、机器人学、机器人控制、机器人动力学等教学实验，以及科研领域的算法验证实验和振动分析的控制实验等。
伺服性能优良，重复定位精度高，机械臂模块化设计，易于安装，人机交互友好，使用便捷。
控制系统采用MATLAB/Simulink软件进行编程，用户可以更好更便捷地研究控制算法，并可支撑更高级的控制算法验证。
控制系统采用双CAN总线通讯，控制周期可以短到1.5ms。
提供交流伺服驱动器的电流、速度、位置三闭环的伺服控制方法、以及梯形加减速、CAN总线通讯等运动控制算法。
支撑零力拖动等高级动力学算法和机器人关键技术开发。
机器视觉：
采用OpenCV进行开发，提供开源的2D、3D视觉抓取软件和算法。详细介绍图像的读取、色彩调节、融合、直方图、腐蚀与膨胀、滤波、边缘提取等图像处理技术。提供内参标定、外出标定、畸变校正、特征对象识别和匹配等技术，支持进行深度学习的研究，支撑人工智能的研究。
提供x86高性能工控机和英伟达Nvidia Jetson TX2人工智能开发系统，支持图像识别、目标检测和定位、智能语音、视频增强和智能分析、人脸识别等研究，可用于构建自主机器人和复杂人工智能系统。
协助客户搭建目标跟随、产线移动抓取和上下料等的场景应用研究。
性能指标
| 部件名称 | 主要技术参考指标 | |
| 移动机器人 | 供电电压 | DC48V |
| 额定功率 | 小于100W（一般工况下） | |
| 额定负载 | 30kg | |
| 额定速度 | 1.5m/s | |
| 爬坡角度 | ≤10° | |
| 控制接口 | 通过CAN总线 无线遥控器进行控制 | |
| 驱动方式 | 四驱 | |
| 转弯方式 | 四轮差速转弯 | |
| 电机 | 轮毂伺服电机，编码器分辨率：1024（4096脉冲每圈） | |
| 驱动器 | 自主研发双伺服电机驱动器 | |
| 激光雷达 | 上海思岚科技 A2激光雷达，单线 16米 | |
| 导航系统 | 工控机+Linux+ROS+自主软件包 | |
| 外部控制 | 通过WiFi远程桌面操作 通过网线接口或WiFi发送指令进行控制 | |
| 机械臂 | 供电电压 | DC48V |
| 额定功率 | 小于150W（一般工况下） | |
| 工作半径 | 587mm （节卡Zu3） | |
| 重量 | 约12kg | |
| 末端负载 | 3kg | |
| 重复定位精度 | ±0.02mm | |
| 伺服驱动 | 自主研发的带CAN总线、支持双编码器、具备电流、速度、位置三闭环的工业级伺服驱动器 | |
| 控制器 | 采用TI TMS320F28335 DSP进行开发，支持Simulink自动代码生成，提供运动学、动力学实验案例 | |
| 控制软件 | 支持监控软件对机械臂进行点到点、循环运动等控制 | |
| 运行范围&速度 | ||
| 基座1轴 | ±179°& 148°/s | |
| 肩部2轴 | ±146°& 148°/s | |
| 肘部3轴 | ±146°& 148°/s | |
| 腕部一4轴 | ±179°& 148°/s | |
| 腕部二5轴 | ±179°& 148°/s | |
| 腕部三6轴 | ±179°& 148°/s | |
| 电动夹爪 | 型号 | 慧灵EFG-20 |
| 有效行程 | 20mm（可调） | |
| 夹持力 | 80N（可调） | |
| 尺寸 | 44*30*124.7mm | |
| 重量 | 458g | |
| 电机 | 伺服电机 | |
| 使用方法 | 接24V电源和地线，发送高低逻辑电平即可控制开合，发送脉冲信号控制开合行程 | |
| 视觉系统 | 相机 | 英特尔一代RealSense D435i，2000万像素RGB摄像头和3D传感器以30帧/秒的速度可提供分辨率高达1280×720，深度距离在0.1 m-10 m之间，视场角度为85×58度，深度误差小于2%@ 2m |
| 软件 | 采用自主研发的OpenCV进行目标识别 | |
| 使用环境 | 室内室外均可 | |
| 相机重量 | 0.4kg | |
| 识别时间 | 小于1秒 | |
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