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易控自动化设备（昆山）有限公司
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川崎机器人革新突破——双腕duAro实现了真正的人机协作
川崎机器人革新突破——双腕duAro
实现了真正的人机协作。
负载 2kg (1手臂)
轴数 4 × 2
重复性 ±0.05mm
duAro1机器人的规格
手臂形式 水平多关节
动作自由度（轴） 4x2手臂
max可搬重量（kg） 2（1手臂）
重复定位精度（mm） ±0.05
max行程 下手臂 上手臂
腕旋转（°） －170 - +170 (JT1) －510 - +150 (JT5)
腕旋转（°） －140 - +140 (JT2) －140 - +140 (JT6)
腕上下（mm） 0 - +150 (JT3)*1 0 - +150 (JT7)*1
手腕回转（°） －360 - +360 (JT4)*1 －360 - +360 (JT8)*1
控制柜部分（D61） 控制轴数（轴） max12
驱动方式 全数字伺服系统
动作方式 示教模式 各轴独立、基础坐标系、工具坐标系
再现模式 各轴插补、直线插补
示教方式 AS语言方式、直接示教
存储容量（MB） 4
I/O信号 通用输入（点） 16（max32）*2
通用输出（点） 8（max16）*2
电源规格 AC200-230V±10%、50/60Hz±2%、单相、max2.0kVA
D种接地（机器人专用接地）、max漏电电流10mA以下
本体重量（kg） 200
安装方式 地面式
安装环境 环境温度（℃） 5 - 40
相对湿度（%） 35 - 85（无结露）
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