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产品名称：碳纤维七轴模块化协作机械臂碳纤维协作机机器人项目开发本款机械臂采用全进口碳纤维材料制作，输出法兰的尺寸和接口可根据需求设计，该法兰兼容ATI六维力传感器
产品名称：碳纤维七轴模块化协作机械臂 碳纤维协作机机器人项目开发
本款机械臂采用全进口碳纤维材料制作，输出法兰的尺寸和接口可根据需求设计，该法兰兼容ATI六维力传感器。
主要应用领域：3C、喷涂、打磨、装配、教学培训等。
机械臂构型：
机械臂采用七自由度设计，结构如图 1所示。
图 1 机械臂结构
机械臂机械接口
机械臂默认输出法兰如下图所示，具体尺寸和接口可根据需求设计，该法兰兼容ATI六维力传感器。
图 2 机械臂输出法兰
机械臂安装底座为直径200mm的圆形法兰，均布12个M6螺纹孔用于固定。
图 4 安装底座法兰
类 别 | 性 能 参 数 | |
负载 | 5Kg | |
额定负载 | 3Kg | |
臂展（轴2至轴7之间） | 1300mm | |
自由度数 | 7轴 | |
重复精度 | ±0.1mm | |
末端速度 | 500mm/s | |
末端加速度 | 大于0.5G | |
前臂连接输出 | 通讯 | 1个CAN通道 |
电气 | 1个5V电源 | |
关节速度 | 10RPM | |
关节转动角度 | 1,3,5轴±180°,2轴±120°, 4,6轴±140°,7轴±360° | |
关节定位精度 | 1弧分 | |
防护等级 | IP54 | |
驱动方式 | 交流伺服（PMSM） | |
控制总线 | EtherCAT | |
位置反馈 | 值编码器 | |
安装方式 | 置地式/置顶式 | |
工作环境 | 工作温度 | ﹢0℃至﹢50℃ |
湿度要求 | 30%-90%无结露通风室内环境 | |
振动 | 伸展状态0.5G以下 | |
其它 | 远离易燃、腐蚀性液体/气体 | |
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