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TouchSense接触传感(起始点检测)功能包可以在焊接开始前对工件进行检查，消除工件一致性不好等误差
TouchSense接触传感(起始点检测)功能包可以在焊接开始前对工件进行检查，消除工件一致性不好等误差。
工件的位置和外形偏差，使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正"。库卡的Touch Sensor功能包可以在焊接之前修正这类偏差，机器人在预定的距离内，以焊丝接触工件、形成电流回路，来检测寻找工件的正确焊缝位置，原理如上图所示。
库卡的位置编码器，实时记忆焊枪在空间的位置（x/y/z）和角度（A/B/C）。当机器人按照设定的程序将带电的焊丝接触工件时，焊丝和工件之间形成回路，控制系统比较当前实际位置与示教时的位置参数。新的焊接轨迹，由当前数据结合示教轨迹，进行数据修正，修正焊接轨迹。
接触式传感器寻位功能的使用，可以判断工件上的部件或零件的实际位置与编程位置之间的偏差，相应的焊接轨迹即得以修正。
焊接起始点位置的寻找确定，可以通过一至三个点的接触传感完成；当要纠正工件整体位置的偏差时，需要多少个点的接触传感，取决于工件的外形或焊缝的位置。
此寻位功能可用于任何数目的单个点、焊接程序的某个段、或整个焊接程序的修正。测量精度≤±0.5mm
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