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工件的位置和外形偏差，使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正"，SeamArcTracking功能包可以在焊接过程中修正这类偏差，机器人的实际焊接轨迹将被修正，跟踪实际焊缝；若结合TouchSensor功能包使用，可以达到更佳的效果
工件的位置和外形偏差，使本来示教的机器人焊接轨迹要被“修正"，Seam Arc Tracking功能包可以在焊接过程中修正这类偏差，机器人的实际焊接轨迹将被修正，跟踪实际焊缝；若结合Touch Sensor功能包使用，可以达到更佳的效果。
如上图所示，在焊接厚板或角焊缝时，焊枪摆动，焊丝在焊缝中间位置的杆伸长与在焊缝两边时是不一样的，杆伸长的不同，导致实际的焊接电流与设定的电流不同，杆伸长越短，实际电流就越大，杆伸长越长，实际电流就越小；
利用这个原理，相应的软件实时处理检测到的电流变化、焊枪所处的位置，进而来修正机器人的实际轨迹，保证轨迹中心线始终在坡口中间，或是说在角焊缝的45°位置线上。
该功能启动时，相关数据的反馈和处理频率是每12微秒一次，跟踪精度为0.1mm。
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