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农业采摘机器人

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更新时间：2024-12-18 07:20:47浏览次数：42次

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广州奥硕电子科技有限公司

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产品简介

水果采摘机器人实现机器人本体智能定位、自主导航，实现自主导航与机械臂规划相结合的自主移动抓取和基于机器学习的目标识别等功能，支持抓取所有常见的有表面特征的物体，例如：苦瓜、黄瓜、橘子、芒果等蔬菜瓜果，也可用于货架分拣、快递包裹搬运等场景。当前方案软件 demo 实现了对苹果的检测、识别及抓取搬运功能，用户可根据自己的需要进行相应的功能开发。

详细介绍

该系统是包含了高性能移动平台及灵活的轻型协作机械臂的耦合系统，实现了自主的苹果采摘功能。机器人接收到移动抓取任务后，首先根据预先建立的环境地图基于 A* 算法规划轨迹，机器人沿着规划的轨迹，使用化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器人朝目标移动。到达抓取任务目标点后，利用 3D 相机，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5来识别及定位目标，根据检测到的目标位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成机械臂运动规划，并将规划后的轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作。