■ 产品特点
6轴垂直多关节型
负载：200KG
动作范围：3140mm
控制柜：YRC1000
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
■ 标准配置
・架子置可以有效地利用空间
・通过和其他机器人提升的组合实现多彩的线路布局
・减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
| 标准规格 | MOTOMAN-GP200R |
| 型号 | YR-1-06VR200-A00 |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 | 手首部 | 200kg |
| U臂上 | 30kg |
| 可达 | 3140 ㎜ |
| 重复定位精度*2 | 0.05mm |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -180°- +180° |
| L轴（下臂） | -130° - +80° |
| U轴（上臂） | -78.4° - +78° |
| R轴（手腕旋转） | -360° - +360° |
| B轴（手腕摆动） | -125° - +125° |
| T轴（手腕回转） | -360° - +360° |
| 速度 | S轴（旋转） | 1.57rad/s, 90°/s |
| L轴（下臂） | 148rad/s, 85°/s |
| U轴（上臂） | 148rad/s, 85°/s |
| R轴（手腕旋转） | 2.09rad/s, 120°/s |
| B轴（手腕摆动） | 2.09rad/s, 120°/s |
| T轴（手腕回转） | 3.32rad/s, 190°/s |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 1344N.m |
| B轴（手腕摆动） | 1344N.m |
| T轴（手腕回转） | 715N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） | R轴（手腕旋转） | 143kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 143kg.m2 |
| T轴（手腕回转） | 80kg.m2 |
| 本体质量 | 1830kg |
| 防护等级 | 本体：IP54, 手腕轴：IP67 |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） |
| 震动 | 4.9m/s2(0.5Ｇ)以下 |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 | 5.0kVA |
| 安装方式*4 | 置架式 |
| 用途 | 搬运、取件/包装、码垛、组装/分装 |
| 备注 | *1：JIS B 8432为基准。
*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*3：因用途，动作模式而异。
(注)本表是以SI单位系为记载。 |
