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系统测试与调试
通过测量、计算和查阅数据手册确定表1中的关键参数后，速度和电流环路的正确控制器增益便可使用Simulink模型确定。这可以利用标准PID调谐法[2]或MathWorks提供的调谐工具(比如PID调谐器工具)实现。该过程详见参考文献3。
建模和实验操作的电流环路性能如图9和图10所示。该曲线中的实验数据仅每隔5 ms采样一次，因此存在一些混叠，但整体趋势非常明显。
图9. 比较模型操作和经验操作的(a)速度响应以及(b) q轴电流参考
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