倍福ek1561端子模块原装BECKHOFF倍福PLC *现货步进电机和高 / 低速轴，或者是满足更高精度和动态性能要 求的伺服驱动器。 控制器和分配给该单元的分布式 I/O 之间的通讯通过两路 Lightbus 总线（每侧机器分别占用一路）实现，通讯由 FC 2002 型双口 Lightbus PCI 主站卡发起。若要满足通讯速 度和工件加工精度要求，选择 Lightbus 系统显得非常必要。
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机器内部产生的 I/O 数据采集工作则由 Beckhoff 总线端 子模块来完成。 软件模块已经取代了硬件 在 TwinCAT 环境下，使用了 4 个可用 PLC 运行系统中 的 2 个，其中一个用于控制“Combimat® ”，倍福ek1561端子模块原装BECKHOFF倍福PLC另一个则用 于控制中转站。控制“Combimat® ”的运行系统包含 3 个 PLC 任务，这样就使得该机器在功能和性能上都得到了优 化。PLC 编程采用了 IEC 61131-3 编程语言，该语言是 TwinCAT 中的一个有机组成部分。“Combimat® ”的 25 根定位轴即由 TwinCAT 中集成的 NC 控制器进行控制。 该系统的*之处在于所谓的线性路径控制 － TwinCAT LC（Line Control）。
线性路径控制使得整个机器的所有工件 均实现了无传感器跟踪。一旦工件到达，位于机器入口处的 一个工件发射器就会触发线性路径控制来读取增量式编码 器的当前值，然后再将该值直接分配给刚刚进入该机器的工 件。由此获得的数据用于计算位置（或编码器值），必 须在该位置激活。随后，循环读取当前的编码器数据，并与 线性路径控制所得的计算值进行比较。如果两个值相等，就 表明相应已经激活。
编码器值和工具数字量输出的扫描速度二者均直接取决于 现场总线扫描速度以及控制器的处理速度。现场总线的速度 和控制器的速度终决定了加工速度和可以获得的轮廓精 度。 更快、更高、更强 对于一个高度复杂的控制器来说，所有用到的控制组件（包 括 PLC/NC/LC）都能够实时运行是一个基本前提，如果抖 动大于 25 μs 则是不能接受的。 在这里所描述的案例中，为了获得所需精度， “Combimat® ”的研发人员将 TwinCAT LC 的扫描频率选 定为 2 ms，而 NC 轴的扫描频率则为 4 ms。PLC 任务里 的逻辑控制器运行时间在 5 ms 到 25 ms 之间。直接嵌入 到机器结构中的工业 PC C6140 和一个外部 Beckhoff 控 制面板一起处理更多的控制任务，如机器视觉、运行状态、所谓的段控制或者设定控制以及用于远程诊断的网络与 调制解调器的连接等。
该控制面板远可以安装在距离工业 PC 65 m 的地方，例 如，安装在回转支撑臂系统上。这样一来，就能够根据现场 条件安装 PC 控制器和用作操作界面的控制面板。通过控 制面板 15 英寸 TFT 彩色显示器，能够以清晰、易于理解 的方式布置和操作所有相关功能，如程序选择、机器诊断、 单元选择等。可以通过标准键盘或者鼠标来激活这些功能。
项目 Peter Klemme 对转为采用 PC 控制技术所取得 的成果感到非常满意。他坚信：“新机器的加工速度已明显 加快，产品质量得到了*提升。结果证明我们的决定是正 确的，现在，我们已拥有一套面向未来的高性能系统”。
