管廊巡检机器人检测方案
巡检机器人电力舱安装硫化氢气体传感器检测
综合管理是城市地下建造的隧道空间，将电力、通信、燃气、供热、给排水等各种工程管线集于一体，不仅解决城市交通拥堵问题，还*方便了电力、通信、燃气、给排水等市政实施的维护和检修，是保障城市运行的重要基础设施和“生命线”。
卓城市地下综合管廊智慧管理解决方案基于城市综合管廊工程技术规范等标准开发，系统架构采用物联网结构，模块化设计，满足分阶段施工及技改的要求，可对综合管廊内的实施运行、实时环境、出入口等进行*在线监测，实现综合管廊监测、运维的智能化、自动化，保障管廊内环境、设备、运维人员安全。
CCTV检测仪装备的摄像头、爬行器及灯光系统，*由带遥控操纵杆的控制，操作简单，移动方便。可以进行影像处理、记录摄像头的旋转和定位。具有高质量的图像记录和文字编辑功能。其主要工作部分为一部四轮驱动的摄像小车和一台计算机。根据不同管径，可以选用不同型号的CCTV。通过它能够将管道中的情况一览无余。在项目中对管内情况实在无法得知的时候，便采用此设备对管段进行检查。
机器人有害气体监测系统：
有害气体监测机器人包括硬件电路制作和软件开发。硬件方面，对监测装置的电路进行了模块化处理，监测装置主要由控制器模块、传感器模块（SKA/NE-7气体浓度传感器模块、温度传感器模块）、图像采集模块、无线通信模块、电机驱动模块、电源模块组成。主要用于对传感器模块采集的PM2.5、气体浓度和摄像头采集的现场图像数据进行分析和处理，输出信号去控制电机驱动模块，从而完成对机器人的前进、后退、左转、右转、现场有害气体的检测、温度的实时测量、现场图像的抓拍和无线传输数据的控制。
(2) 管道CCTV视频检测的意义
通过对工程范围内的雨排水管道进行CCTV检测，从而有效的查明排水管道内部功能性及结构性状况，如内部沉积、结垢、障碍物、树根、积水、封堵、浮渣等情况，同时与管道相连的各个窨井、检查口也能尽收眼底。对于在施工过程中发现的窨井盖、收水口、收水井是否完好，也能用CCTV拍摄视频资料作为执行后期养护、检修、更换窨井盖的依据。
对于及时发现的问题可以有针对性地、高效地制定整改方案，避免了暴雨来袭时的路段积水等问题。
巡检机器人电力舱安装硫化氢气体传感器检测
轨道式移动巡检机器人，由轨道、支架、车站、充电轨道、高架充电线、采电弓、车体、车轮机构、转向机构、电源组成，车体可在轨道上自由移动，并在车站进行充电，轨道式移动巡检机器人不仅可按照要求，定期对重要设施进行巡检和维护，当发生事故时，还可准确移动到事故现场，自动侦测反馈现场信息，运送紧急救援装置，及时展开救援活动。
圣凯安科技研发、生产的红外气体传感器是一款采用NDIR红外吸收检测原理的气体传感器模组。该传感器采用国外进口光源、特殊结构的光学腔体和双通道探测器，实现空间双光路参比补偿，微处理器进行信号采集、处理和输出，线性误差优于满量程的±1%、零点漂移小，具有很好的选择性，高灵敏度，无氧气依赖性，寿命长，低功耗；内置温度传感器，可进行温度补偿；同时具有4-20mA / 0.4-2V、UART、Modbus（用户可选）输出；报警点可设置，能够简单、快速地与现有的监测和控制系统相连接，而且体积小，采用拔插式安装方式，方便客户各种应用
技术参数:
1）工作电压：DC5V±1%；
2）工作电流：≤50mA(催化≤100mA)；
3）测量气体：硫化氢H2S；
4）安装方式：7脚拔插式；
5）测量范围：0-50/100/200/500/1000/2000/5000ppm；
6）检测原理：电化学
7）分辨率：0.05、0.05、0.1、0.2、1、2、5；
8）响应时间：<30s
9）采样精度：±2%FS；
10 ）预热时间：30s；
11）重复性：±1%FS；
12）*零漂：≤1%FS/年；
13）工作温度：-20～70℃；
14）工作湿度：10～95%RH(无凝露)；
15）存贮温度：-40～70℃；
16）工作气压：86kPa～106kPa；
17）外壳材质：铝合金；
18）输出接口：7PIN；
19）使用寿命：2年以上(以传感器使用寿命为准)；
20）质保期 ： 1年
21）数字信号格式：数据位：8；停止位：2；校验位：无；
22）波特率 ： 9600；
23）输出电压：0.4-2.0VDC(常规)、4-20mA、TTL可选；
24）外型尺寸：4NE Φ21.5*31mm(引脚除外)；7NE Φ31.5*31mm(引脚除外)
预防措施
1．产生硫化氢的生产设备应尽量密闭，并设置自动报警装置（不能根据臭味来判断危险场所硫化氢的浓度，硫化氢达到一定浓度时会导致嗅觉麻痹）。
2．对含有硫化氢的废水、废气、废渣，要进行净化处理，达到排放标准后方可排放。
3．进入可能存在硫化氢的密闭容器、坑、窑、地沟等工作场所，应首先测定该场所空气中的硫化氢浓度，采取通风排毒措施，确认安全后方可操作。
4．硫化氢作业环境空气中硫化氢浓度要定期测定。
5．操作时做好个人防护措施，戴好防毒面具，作业工人腰间缚以救护带或绳子。做好互保，要2人以上人员在场，发生异常情况立即救出中毒人员。
6．患有肝炎、气管炎的人员不得从事接触硫化氢作业。
7．加强对职工有关专业知识的培训，提高自我防护意识。
8．安装硫化氢处理设备。
现场处理
迅速撤离泄漏污染区人员至上风处，并立即进行隔离，小泄漏时隔离150m，大泄漏时隔离300m，严格限制出入。切断火源。建议应急处理人员戴自给正压式呼吸器，穿防毒服。从上风处进入现场。尽可能切断泄漏源。合理通风，加速扩散。喷雾状水稀释、溶解。构筑围堤或挖坑收容产生的大量废水。如有可能，将残余气或漏出气用排风机送至水洗塔或与塔相连的通风橱内。或使其通过三氯化铁水溶液，管路装止回装置以防溶液吸回。漏气容器要妥善处理，修复、检验后再用。
消防措施
危险特性：易燃，与空气混合能形成爆炸性混合物，遇明火、高热能引起燃烧爆炸。与浓硝酸、发烟硝酸或其它强氧化剂剧烈反应，发生爆炸。气体比空气重，能在较低处扩散到相当远的地方，遇火源会着火回燃。有害燃烧产物：二氧化硫。
