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交流电机应用在既需要速度又需要转矩控制的场合,必须把影响转矩的电流成份解耦控制,采用磁通向量控制法就可以分离这两个成份,并进行独立控制。HRV就是基于后者的控制。
由于采用DC控制,它的控制特性不取决于电机的速度(即电流的频率),从速度控制的观点出发,这意味着由转矩指令决定的实际的转矩与电机的速度无关。
交流异步电机虽然价格便宜、结构简单,早期由于电力电子器件笨重、落后,控制理论陈旧,控制性能差,所以交流电机很长时间没有在NC系统上得到应用。随着电力电子技术的发展,
1971年,德国西门子的Blaschke发明了交流异步机的磁通矢量控制法;1980年,德国人Leonhard为首的研究小组在应用微处理器的矢量控制的研究中取得进展,使矢量控制实用化。
上世纪70年代末,NC机床逐渐采用异步电机为主轴的驱动电机。对现代数控系统,伺服技术取得的突破可以归结为:交流驱动取代直流驱动、数字控制取代模拟控制(或者把它称为软件控制取代硬件控制)。这两种突破的结果产生了交流数字驱动系统,特别是数字信号处理器DSP的应用,系统的计算速度大大提高,采样时间大大减少。使伺服系统性能改善、可靠性提高、调试方便、柔性增强。因而推动了数控机床高精高速加工技术的发展。
图2 HRV控制框图 - HRV 是“高响应矢量”(High Respons Vector)的意义。所谓HRV控制是对交流电机矢量控制从硬件和软件方面进行优化,以实现伺服装置的高性能化,从而使数控机床的加工达到高速和高精;为了实现高速和高精,进给伺服装置的HRV主要控制:(1)对输入指令具有高精高速的响应;减少采样时间,对电流进行高精度检测;优化软件设计,对电流和速度进行控制,以加大速度增益和位置增益, 从而提高改善系统的性能;(2)对外部的干扰具有良好的鲁棒性;(3)采用高精度编码器; (4) 设置HRV滤波器,减少机械谐振影响。通过以上措施可使系统的速度增益达到5000%,位置增益达到300/秒。而主轴伺服装置的HRV主要控制:(1)设置HRV滤波器,减少机械谐振影响,加大速度增益;提高系统稳定性;(2)精调加减速,提高同步性;(3)降低高速时绕组温升。 5 采用数字伺服的自调谐技术,方便于调试
- 为了使用户方便调试, 对伺服装置, FANUC 还设计了“ Servo Guide”软件工具。它采用自调谐(self tuning)技术通过计算机可自动地把伺服参数进行设定,并显示运转的波形,使伺服系统方便、准确、快速
佛山市法拉特传动科技有限公司
中国台湾法拉特传动科技有限公司 30年来专业于精密行星减速机的研发和制造,于2010年在国内广东省佛山市正式建立 (法拉特FLT)精密减速机组装厂,将中国台湾的精密齿轮、减速机等配件海运到国内按照客户选定的减速机精度和减速比和减速机的输出轴大小和减速机的法兰大小进行组装,满足不同客户的个性化需求,大大提高(法拉特减速机)货期和效率。因法拉特FLT精密减速机质量上稳定、*,在国内市场受到广大客户积极的认可和支持。
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(90度转角/直角行星减速机)(摆线齿轮RV减速器)
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