桁架自动上下料机械手一种模拟人手操作的自动机械手。在可编程控制器(PLC)可按固定程序抓取、搬运物件或操持工具完成某些特定操作。应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化，代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。工业生产部门，用于在高温、污染严重的地方取放工件和装卸材料。自动机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。自动机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 桁架自动上下料机械手技术说明
1. 上料机工作工位: 多工位
2. 板材重量: 1000KG
3. 板材规格: 6000×2500mm （特殊规格需要另行设计）
4. 搬运速度：20秒～40秒～60秒（根据不同工件并设有多个档位供选择）。
5. 堆垛车行走距离： 15m
6. 堆垛车行走定位精度： ±1mm
桁架自动上下料机械手主要特点 1. 行走桁架设计给操作人员留有较大操作空间，便于装运和保证操作人员安全。
2. 吸盘车行走和升降全部采用伺服电机驱动，动作灵活，定位精确。
3. 由于升降系统给玻璃、钢板等物料的压力较小，所以可以对较薄的物料进行堆垛。
4. 吸盘车行走轮采用包高硬度尼龙轮，行走噪音小。
5. 行走传动采用进口高强钢丝齿型带，无须润滑，无噪声。
6. 采用进口高柔性电缆和环形拖索，保证长期运行可靠。
7. 除钢结构件喷漆外，全部采用喷塑处理，外形美观。
8. 可移动式堆垛车使堆垛方式更灵活。 桁架上下料机械手的组成及作用 本上下料机械手由两部分组成： 1． 机械手 它负责将输送线上的待加工工件送到机床内，将加工完的工件从机床内取出，放回最初上料位置。其动作有：爪开合；升降运动；左右移动。其中手爪开合为汽缸驱动，升降运动、左右移动分别由伺服电机驱动。 2． 顶升定位装置 本装置附在机械手上下料轨道上，它负责将任意姿态放在上下料 轨道上的曲轴以2、3拐径向上的姿态定位。其动作有：两V型板上升， 下降。其中上升、下降动作分别位汽缸驱动。 所涉及的左、右方向规定：机械手在机床一侧为左方向，机械手在上料一侧为右方向。 桁架自动上下料机械手的控制 1、下料机械手信号的布置及定义（图一） 图 1 上下料机械手信号布置图 2、机械手控制过程 （1）上料动作 机械手的初始位置设定在上下料轨道的上方发出初位信号，就绪灯（HL2）亮，且手爪处于打开的状态。当机床需要上料时，向机械手发出上料信号，升降汽缸得信号（YV2），两V型块上升，将曲轴2、3拐径顶起，然后机械手执行下降，机械手下降到右下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到右上位、左行、左行到左上位然后下降、下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位，PLC发出手爪打开信号（YV1），手爪打开将工件放到机床内。机械手上升到左上位，同时发给机床机械手下料就绪信号（KA2），就绪灯（绿灯）亮，等待机床发给下料指令。 （2）下料动作 当机床加工结束并打开机床门后，机床向机械手发出下料指令。机械手下降的同时发给机床机械手运行区域信号（KA3），下降到左下位手爪闭合（抓取工件）、机械手上升、上升到左上位，右行，右行到右上位，升降汽缸得信号（YV2），两V型块下降至初始状态，同时机械手下降，下降到右下位发出手爪阀打开信号（YV1），手爪打开，将工件放到上下料轨道上。机械手上升、上升到初位，就绪灯亮，准备就绪等待下一次工作。 3、上下料机械手操作方法 上下料机械手有两种操作方式：自动方式和手动方式。由方式选择旋钮确定。 正常生产中使用自动方式，调整及维修时使用手动方式。 在自动生产中，桁架自动上下料机械手操作方法： a.确定机械手是否在初位 在机械手运行之前，应确定它是否在初始位置，既就绪指示灯是否点亮。该灯亮表示机械手处于初始位置，否则表示机械手处于非初始位置，此时应按恢复初位按钮，使其恢复初始位置。每次上电后也要执行恢复初位操作。恢复初位只能在联动的情况下执行。 注意：1、每次系统上电后，只能进行一次恢复初位操作（即按一次恢复初位按钮） 2、当每次执行恢复初位操作时务必检查，机械手是否处于初位安全区，如不再安全区，必须扳至手动，将机械手开至防护托盘右侧（即上下料轨道上方区域）进行恢复初位操作。否则，将产生严重后果！！！ b.上料机械手的启动 机械手恢复初位后，“联动/手动/”在联动状态下，恢复初位后初位灯亮，机床可启动上料信号，机械手进行上料工作，把工件从防护侧抓取，送到机床里进行加工，并在机床上方（安全位置）等待下料。 c.下料机械手的启动 下料机械手的启动是由数控机床工件加工结束，发出下料信号，机械手下降抓料，返回右下把工件放到防护侧支撑上，完成下料。 桁架自动上下料机械手调整及维修的手动方式 PLC电控柜面板上的“爪开、爪合、上升、下降、前行、后行”，都是在手动情况下都有效。 四、注意事项 1、 机械手在工作过程中，如有不正常工作，要按“急停”按钮。 2、报警灯（红灯）亮时，检查原因，并用手动模式调整机械手，同时报警信号复位。 3、如果机床不正常机械手将暂停，机械手电控柜按“暂停/接续”按钮也可实现机械手暂停，在需要继续工作时，联动按“暂停/接续”将继续联动的动作。 4、 每次工作完毕断电后，把“联动/手动”扳到“中位”。 6、 遇到紧急情况按“急停”与“系统上电”的时间间隔不小于30秒。 7、上料下料是一个完整的循环，必须以上料等待位开始，完成上料后才能进行下料，下料完毕后回到上料等待位，并准备执行下一上、下料循环。如果在过程中间断电或误操作，只能“恢复初位”在上料等待位重新开始。按“急停”慎重。 8、 按钮只按一下，不要常按或连续按，否则将影响正常动作 9、 当扳把开关在“联动”并且系统处于工作状态时，禁止按动除急停开关以外的任何按钮。 10、系统上电前先检查气源是否打开。 11、机械手动左右移动只有在上位才有效，机械手左右设有极限，当机械手移动至左右极，机械手将停止该方向的移动，只能向反方向移动。 11、机械手的所有运动前提都要求机床发出允许进入信号，否则机械手将不能进行任何运动。 五、PLC控制伺服电机参数的设置 a、参数的计算见欧姆龙电机用户手册 b、电机制动器及指令输入输出见附图。 桁架自动上下料机械手维护说明 1、 每周检查梁上原点接近、原点，极限开关。 2、 注意调整工件检测信号，保证到位、有工件能够检测到。 3、 每月直线导轨润滑一次（干油）； 4、 每月齿轮、齿条润滑一次（干油）。
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