启程3是一款面向室内定位导航应用的移动机器人产品。该产品底盘采用三轮全向方案，具备360°全方向移动能力。默认标配一枚高精度进口激光雷达，具备室内SLAM环境建图功能，结合ROS-Navigation导航系统，可以在室内完成自主导航功能。机身内部标配一台Intel CPU高性能计算机，具备USB、Ethernet等多种数据接口，为机器人的功能扩展提供了极大的空间。
启程3为各类室内机器人应用提供一个稳定可靠的底盘基础，适合用户在平台上扩展自己的任务载荷。使用户的主要精力从繁琐的底盘设计制造工作中解放出来，专注于业务本身的功能实现，从而大大加速整个应用的开发进度，尽早为用户带来效益。
●360°全向移动底盘。
●全面支持Windows和Linux/ROS，完备的二次开发资源。
●具备稳健的特征识别算法，可实现定距离目标跟随移动。
●激光雷达SLAM自主定位与导航，可实现地图中点到点的自主移动。
●自主充电，大幅提高续航能力。
●支持无线联网，可完成多机协作任务。
整机参数 | |
整体重量 | 36KG |
负载 | 100KG |
运动性能 | 速度5.5m/s，推力130牛，加速度2m/s2。 |
驱动方式 | 三轮全向式 |
尺寸 | 长510mm 宽590mm 高260mm |
电控系统 | 分布式控制系统，采用总线通讯方式，6路独立高精度无刷伺服控制，嵌入式姿态感应系统。 |
机械结构 | 模块化框架设计，机械扩展性强，维修和改装方便。 |
主体材质 | 高级航空铝一体成型底盘，高强度铝合金骨架，部分承力结构使用钢制材料。 |
通讯方式 | RS-232 |
主控电脑 | |
机载PC | Intel I7处理器,4核4.0Ghz主频，8G DDR3内存，120G固态硬盘，配备802.11a/g/n无线网卡。 |
运动底盘模块 | |
电机驱动 | 总线控制智能伺服驱动器具备性能： 1.高效控制协议，可将电机码盘、电流、力矩等信息实时反馈回上位机； 2.兼容性强，可支持有刷及无刷伺服电机； 3.单路驱动功率720W； 4.高扩展性，最多支持6个伺服电机单元。 |
电机 | 三路底盘电机采用工业无刷伺服电机，额定电压24v,功率300w，1024线光编码器。 |
全向轮 | 1.高强度铝合金轮毂； 2.橡胶滚轮内嵌轴承，具有优秀的高速运动特性； 3.全轮直径150MM，小滚轮直径29MM。 |
激光雷达 | |
激光雷达 | 扫描范围270度，测距精度3cm，角度精度0.25度。 |
控制电路 | |
扩展能力 | 1.6路独立的RS232接口； 2.4路12位精度AD采集接口； 3.4路I/O接口； 4.1路PWM控制接口。 |
电源 | |
电池 | 1.进口优质锂离子电池，24V 20AH，模块化全密封结构，具有能量密度高、放电能力强、安全性高的特点； 2.每个电池模块配备独立保护电路，具有过充、过放、过流及短路保护功能； 3.放电电流50A，放电功率3000W，充电时间不超过3小时。 |
软件特性
1. URDF模型描述——启程3运行ROS操作系统，具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载和扩展。
2. 电机码盘里程计——启程3装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。
3. IMU姿态传感——启程3内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的姿态信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。
4. SLAM环境建图——启程3装备了一枚国外进口的高精度激光雷达，可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。
5. 自主定位导航——启程3将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。
6. 自主充电——启程3可以在周围搜索其专属的充电装置，自主引导进入充电坞进行充电。
