高频振动筛多电机同步控制系统控制结构耦合化

 高频振动筛传统的多电机同步控制大多采用精确度不高机械控制方式，随着电力电子技术、电机控制、自动控制的不断发展，电控制方式成为多电机同步控制的控制方式，早先的电控制是非耦合的控制，它主要包括主令控制等，由于控制精度也不高，后来许多学者研究发明了耦合控制结构，早期的主从控制策略，它在稳态时同步性能较好，但在启动停止和外部干扰时会造成很大的同步误差；为了满足现代工业的要求，Koren提出交叉耦合控制策略，但是当同步电机数目大于2时，由于高频振动筛的交叉耦合控制的速度补偿信号难以确定而不适用。

    2002年Shih等人提出了高频振动筛的相邻交叉耦合控制策略，既每台电机的控制仅考虑相邻两电机的状态，但当某台电机受到负载扰动的情况下，它只能通过相邻电机逐个传递给其它电机，这将导致控制延时，从而造成同步误差；而Perez-Pinal.F等提出了适用于电机数目多于2的偏差耦合控制，它是通过改进交叉耦合控制而得来的，其改进之处在于每台高频振动筛的电机速度补偿信号是通过各个电机状态反馈得到的。

    但是除了控制电机和其他电机间有速度耦合，而其他电机速度之间的不同步并没有在该电机的控制中得到体现，本文设计了一种新型的偏差耦合控制结构，把速度评价引入到偏差耦合控制结构中，某个电机的速度波动较大时，速度补偿模块中的评价跟随误差将首先起到较大的调节作用，使其他电机能够较快跟踪速度波动的电机，然后，高频振动筛的控制器的控制量使得达到速度同步的各个电机逐渐恢复到设定的速度。

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