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西门子伺服电机工作原理

主磁场的建立：励磁绕组通以直流励磁电流，建立极性相间的励磁磁场，即建立起主磁场。

载流导体：三相对称的电枢绕组充当功率绕组，成为感应电势或者感应电流的载体。

切割运动：原动机拖动转子旋转（给电机输入机械能），极性相间的励磁磁场随轴一起旋转并顺次切割定子各相绕组（相当于绕组的导体反向切割励磁磁场）。

交变电势的产生：由于电枢绕组与主磁场之间的相对切割运动，电枢绕组中将会感应出大小和方向按周期性变化的三 相 对称交变电势。通过引出线，即可提供交流电源。

交变性与对称性：由于旋转磁场极性相间，使得感应电势的极变；由于电枢绕组的对称性，保证了感应电势的三相对称性。  

一旦轴压住机械固定停止点，驱动中的闭环控制将增加转矩值继续移动此轴。该值将一直增加到极限值，然后保持不变。当实际位置跟随误差超出了参数 p2634（固定停止点：大跟随误差）中设置的值，则已到达固定停止点。

一旦识别出“已到达固定停止点"状态，该任务便结束。程序段切换方式由任务设定决定。驱动会停留在固定停止点上，直到执行下一个定位任务或进入 JOG 方式。在下一个 WAITING 任务中，夹紧转矩也生效。如果设置了继续条件 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT，驱动便一直停留在固定停止点上，直到外部给出一个继续执行的信号。

在驱动停留在固定停止点的期间，位置设定值会跟踪实际值，即两个数值相等。固定停止点监控和控制器使能都生效。

如果轴到达固定停止点后，脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口 p2635，则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484“固定停止点超出监控窗口"，故障响应为 OFF3（紧急停止）。监控窗口可以由参数 p2635（“固定停止点监控窗口"）设定。此时可以设置正向或负向的监控窗口，但必须设置合适，确保一旦轴脱离固定停止点，便输出故障。

未到达固定停止点

如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点"，则输出故障信息 F7485“未到达固定停止点"，故障响应为 OFF1；并取消转矩限制，驱动中断程序段执行。

相关参数

更多有关参数的信息，请参见章节“参数表"。

示例

以下以 EPOS 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。

前提条件：

使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）

步骤：

1. 
   

2. p2617[0] = 10000

3. p2621[0] = 2

4. p2622[0] = 10

5. 
   

6. 说明：

   当 SINAMICS V90 PN 工作在 EPOS 运行程序段模式下时，必须在移动轴之前执行回参考点操作。

7. 
   

8. 到达固定停止点：

   未到达固定停止点：

• - 在达固定停止点后，如果轴脱离该位置且超出了为此设定的监控窗口（p2635），则转速设定值会设为 0，并输出故障信息 F7484

• - 如果直到制动动作点都没有检测到“已到达固定停止点"，则输出故障信息 F7485

• - 当实际位置跟随误差超出了参数 p2634 中的设定值时，表示达到固定停止点。