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马鞍山方宏自动化科技有限公司
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DR20机器人本体技术参数▶2
DR 20机器人本体技术参数
▶2.1 机器人本体构成图
图 2-1 DR20 机器人本体构成
▶2-2机器人机械参数
| 机型 | DR20 | |
| 自由度 | 6 | |
| 手腕负载 | 20kg | |
| 工作半径 | 1718mm | |
| 本体重量 | 235kg | |
| 安装方式 | 正装、倒装 | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm | |
| 噪声 | <80dB(A) | |
| 工作温度 | 0℃~+40℃ | |
| 运输、储存温度 | 25℃~+55℃ | |
| 湿度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） | |
| 振动 | 4.9m/s2 以下 | |
| 机器人本体 IP 防护等级 | IP40（腕部 ）IP65） | IP40 |
| 控制柜 IP 防护等级 | IP53 | |
表 2-1 DR20 机器人机械参数
▶2-3机器人机械参数
DR20 型机器人负载参数如表
| 机器人型号 | 腕关节负载（kg） | 前臂负载（kg） |
| DR20 | 20 | 10 |
表 2-2 DR20 型机器人负载参数
DR20 型机器人负载位置如图
（1、工具法兰接口；2、前臂驱动箱体接口；3、底座接口）
DR20 手腕负载质量与重心的关系如图
▶2-4机器人运动参数
DR 20各关节运动参数如表
| 项目 | 规格 | |
| 名称 | DR20 | |
| 关节速度 | J1 | 170°/s |
| J2 | 170°/s | |
| J3 | 170°/s | |
| J4 | 360°/s | |
| J5 | 360°/s | |
| J6 | 600°/s | |
| 关节角度 | J1 | ±165° |
| J2 | +155°～-90° | |
| J3 | +75°～-200° | |
| J4 | ±185° | |
| J5 | ±120° | |
| J6 | ±360° | |
| 关节允许负载力矩 | J4 | 50Nm |
| J5 | 50Nm | |
| J6 | 19.6Nm | |
| 关节允许负载惯量 | J4 | 1.6kgm2 |
| J5 | 1.6kgm2 | |
| J6 | 0.8kgm2 | |
▶2-5机器人工作空间
本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。
用户操纵机器人时需要以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。
DR20 机器人工作空间如图 2-14 所示，最初安装、固定机器人；
| a | b | c | d |
| 1718 | 1358 | 1538 | 1474 |
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