AGV小车的导航方式有哪些

　　(1)惯性导航

　　AGV小车上装有陀螺仪，小车在跋涉时有一个基准方位，用陀螺仪测量加速度，并将陀螺仪的坐标值和加速度换算成AGV小车当时的坐标和方向，将它们和规则的路程相比较。当AGV小车违背规则途径时，测得的加速度值和规则值会有一个矢量差，对这个差进行二次积分就能得到差错值，并作为纠正跋涉方向的依据。

　　(2)电磁导航

　　沿预定的工作路程埋设地下电缆，电缆在地下深30～40mm，上面掩盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号，使导线周围发生交变电磁场。在小车上的一对探头能够感应出与小车工作差错成比例的过错信号，经扩展处理后可驱动导向电机，由此带动小车的转向安排就可使AGV小车沿预定的线路工作。

　　(3)磁条导航

　　磁条导航这种办法和电磁导航比较类似，仅仅把扶引线换成磁条，在两个勘探线圈之外多加了一个鼓励线圈。由于磁条的磁场是不变的，勘探线圈中不能自动感应出电压。

　　(4)激光导航

　　激光扶引在AGV小车跋涉途径周围预先笔直设置好一系列反光板，AGV小车上装的激光扫描器不断扫描周围环境，当扫描到反光板时，扫描器就能感知。只需扫描到三个以上的反光板，就能够依据反光板的坐标值以及各反光板的法线和纵向轴的夹角，由控制器计算出AGV小车当时的大局坐标系中的坐标，以及跋涉方向与轴的夹角，到达准确的定位和定向。

　　(5)视觉导航

　　视觉导航办法AGV小车以地面上涂设的条带状路标作为途径标识符，使用计算机视觉快速辨认途径。导向控制器能够保证AGV小车对途径进行准确安稳跟踪，在包括有多个泊车工位和多条分支途径的杂乱工作环境中，通过实时辨认涂设在路面上的数字标识符，完毕政策定位泊车和政策分支途径跟踪；通过实时辨认涂设在路面上的特别形状标识符完毕车辆加速、减速、直角转弯、特别地址泊车等运动状态控制；具有自动避障、自动报警、自动上线和无线通讯等功能