1756-RM1756-RM
Biology－ 生物学：BEAM机器人都是模仿自然界某些生物来设计自己的电路和机械结构
。
Electronics－电子学：用zui简单的电路来实现自己的功能。BEAM机器人所用的电路都是
zui基本的简单电路，这也是BEAM机器人吸引了众多入门者的原因。
Aesthetics－美学：任何作品都需要一个漂亮的外观。
Mchanies－机械：机器人中机械部分与电子部分同样重要。好的机械结构同样是一个成
功作品*的部分之一。
以上是BEAMers挂在嘴边的几个关键词汇，在实际作品中可能不能够面面俱到（尤其是第
三点），但也应该作为zui基本的设计出发点来考虑。
概括起来说，BEAM 机器人主要是指个人爱好者业余制作的，由zui简单电路驱动的模仿自
然界某一生物的某一项基本行为的机器人。大多BEAM机器人的控制芯片都采用普通的8位单片机或是直
接由PC机做上位机通过有线或无线连接直接控制；驱动方式多用双轮差速驱动实现，有一小部分机器
人还实现了简单的四足或双足驱动；大多BEAM机器人所配备的传感器也比较简单，多由碰撞开关或红
外传感器来实现避障，另外用的比较多的还有光敏电阻和红外测距传感器等等。大多业余机器人爱好
者所制作的机器人或多或少都包含了一些BEAM的元素。
一般常见的BEAM机马克博士是机器人物理学家，曾为美国国家航空和宇宙航行局（NASA）工作，而且曾为美国的其他政府机构提供机器人制造技术。他是一个有着丰富机器人知识的物理学家。在1988他设计了*个仿生机器人, 近几年推出了几款他设计的智能玩具机器人，都取得了不错的反响。Robosapien 是*个根据他的理论设计制作的商业机器人。
Robosapein V2 *由遥控器控制，同时还能自己编制程序进行控制，还有新加入的自动漫步功能。它将把液压和生物机械控制的灵活性提高到一个新的高度。Robosapien V2拥有*的移动能力，它那能够细微调节的手能够轻松的捡起，放下，甚至投掷物体。高度的灵活性甚至能够能够弯曲身体，扭腰。现在它已经能够完成坐下，弯腰，平躺和站立的动作。
Robosapein V2能够和环境交互，甚至能对您的命令作出反应，还能用“真实”的声音对您的命令作出反应。Robotsapien装备了红外雷达传感器，它那可以移动的蓝色眼睛现在能够检测障碍物，跟踪移动物体，还能抓取您亲手递过去的物品。
在传感器方面，Robosapein V2 装备了视觉颜色传感器，这使它能够辨识物体的颜色和您的肤色，当它见到您的时候，它会摇摆身体，还会试着和您握手。立体声检测系统能让它对环境噪音作出反应。装备的激光跟踪系统能让它跟踪地上的标线，还能沿着标线走。RobosapeinV2还有控制功能，能够控制它的即将发布的小兄弟，Roboraptor和Robopet。
基本参数：
身高：32英寸 约为81cm
基本动作：坐，躺，站立
基本功能：识别物体颜色和肤色，有语音对话功能，能够自动沿地上的路线走
传感器：红外视觉系统，激光跟踪系统，立体声检测系统，手和脚上的传感器。
该机器恐龙是Mark Tilden设计的产品，该恐龙可根据感应声音、光线，并可显示出友好、逼真的动物性，如晃动身体、，并可用双杆遥控器控制其行为。
1、避障：这是zui基本的BEAM机器人，也是大多BEAM机器人所必须的功能，多采用两个或
三个红外测障传感器或碰撞开关来检测障碍物，机器人由一片单片机控制，多为电机驱动。可实现机
器人无障碍的躲避各种障碍物。
2、趋光：机器人主体部分与避障机器人无异，只是传感器略有不同。一般在机器人前部
安装两个光敏传感器，靠两个传感器的不同返回值的差速来判断光源的方向并逐渐趋近。
3、循迹：此类机器人的基本功能是靠机器人底部的光敏或红外之类的传感器来发现
地面上的标志（多为黑地白线或白地黑线），并循线前进。
近几年，随着各种机器人比赛在国内的蓬勃开展。国内的机器人爱好者也越来越多，但
由于技术或经济上的原因，使众多机器人爱好者难以开展较为复杂的项目，而BEAM机器人由于成本低
，资料丰富，较易上手，成为众多爱好者们*的项目。
介绍一种优化的快速模板的匹配算法,可实现目标实时提取、识别和跟踪,并成功应用于红外热成像跟踪技术的研究,解决了复杂背景条件下目标跟踪稳定度差的技术难点。该算法用Visual C++编写,可方便地移植到其它操作平台或嵌入式系统。
Siemens Phoenix Interbus IBS S7-400 ETH DSC I-T 2731102
Centra VMM30-24 Honeywell VMM 30-24 Mischer Motor
Heizungsregler Landis&Staefa RVL45 Siemens RVL 45 ECO
Centra ZG52 Centratherme ZG 52
Vaillant Thermoblock ecoTEC Regler
Vaillant calorMATIC 350 RAUMREGLER RAUMTHERMOSTAT VRT 3
Vaillant Pumpe für Therme VC/W 180 - 282
Heizungsregler Landis&Staefa RVL45 Siemens RVL 45 ECO
Vaillant atmoVIT VK 364/8-E /// VK364/8-E
Junkers W?rmetauscher-H?eiztherme-ZWR18?/4
Siemens Landis & Staefa RVA 47.320/100 RVA 47.320 /100
SIEMENS 6ES7 138-4FA01-0AB0 simatic 6ES7138-4FA01-0?AB0
Centra ZG52 Centratherme ZG 52
Junkers SAK-3 7719001998 SAK - 3 Abschaltung
Centra ZG52 Centratherme ZG 52
Siemens 6ES7 235-0KD21-0XA0 simatic 6ES7235-0KD21-0?XA0
SIEMENS 6ES7 211-0BA20-0XB0 simatic 6ES7211-0BA20-0?XB0
Centra ZG52 Centratherme ZG 52
Centra ZG53 Centratherme ZG 53
Junkers Heizungsregler TA 21E TA 21 E
wolf 2100007 Abgasventilator GG-2
Siemens Landis & Staefa RVA 46.531/100 RVA 46.531 /100
Junkers TRQ 21T TRQ21T TRQ 21 T TRQ21 T
Junkers TRQ 21W TRQ21W TRQ 21 W TRQ21 W
Vaillant 19-0153 Gebl?se 190153
Junkers 8 747 003 738 Gasarmatur 8747003738
WOLF 3 - Stufenschalter E 3-7T Art. Nr. 2701064
Siemens RVP 200 Heizungsregler RVP200
Vaillant 260877 Armatur 26-0877
Siemens S5 6ES5 330-8MA11 BUS SIGNAL 6ES5330-8MA11
Siemens 6ES5 930-7AA12 S5 6ES5930-7AA12
Junkers Heizungsregler TA 130A TA 130 A
JUNKERS 87170013520 Gasarmatur 8 717 001 352 0
Junkers Heizungsregler TA 21E TA 21 E
Centra ZG53 Centratherme ZG 53
Rapido SP110 Steuerung SP 110
Pilz PNOZ XV2
Junkers 7719001128 Zusatzleiterpla?tte MM1 7 719 001 128
Junkers 8 748 300 164 0 Grundmodul 87483001640
Wolf Witterungsgefüh?rter TC1 Wolf 34BU
Vaillant VRC-CB Compaktregler VRC CB
Siemens 6ES7 312-5AC02-0AB0 simatic 6ES7312-5AC02-0?AB0
Junkers TA 211 E Heizungsregler TA 211E // TA211E m
VAILLANT Calormatic FBGw Raumtemperaturr?egler 9536
Vaillant 16-1060 Pumpe 161060
Landis & Staefa RVA47.320 RVA 47.320
Siemens RVP 200 Heizungsregler RVP200
Buderus ZM434 Kessel everp 7747021262 ZM 434
Centra ZG52 Centratherme ZG 52
Vaillant VRC-CM Compaktregler VRC CM
Vaillant 193548 Gasarmatur VC 356/2,466/2-E, VKK 366/2,
Junkers TRQ 21T TRQ21T TRQ 21 T TRQ21 T
Siemens Sinumerik Sirotec 6FX1110-7AG01 CPU CNC
Vaillant 96-1271 9567 Schaltuhr für VRC CB VRC CB
Vaillant VRC Wandaufbau 300795 300 795 für VRC SE
Vaillant calorMATIC 350 RAUMREGLER RAUMTHERMOSTAT VRT 3
Junkers TRZ 12T TRZ12T TRZ 12 T
Vaillant 178983 Pumpe 17-8983
Junkers Pumpe 87186415640 Bosch 8 718 641 564 0 Pumpe
Vaillant 96-1271 Schaltuhr für VRC CB VRC CBB
JUNKERS TR100 Fernbedienung TR 100
Vaillant Heizungsregler VRT 390 VRT390
Siemens 6ES7 142-6BF50-0AB0 // 6ES7142-6BF50-0?AB0
Vaillant VRC-CB Compaktregler VRC CB
Siemens 6ES7 223-1BF00-0XA0 simatic 6ES7223-1BF00-0?XA0
Siemens SIMATIC S5 6ES5095-8MB01 6ES5 095-8MB01
Siemens 6ES5312-3AB12 // 6ES5 312-3AB12
Vaillant VRC-CM Compaktregler VRC CM
Siemens 6ES7 214-1AD22-0XB0 // 6ES7214-1AD22-0?XB0
Siemens 6ES7 214-1AC01-0XB0 CPU 214 6ES7214-1AC01-0?XB0
Siemens 6ES7 214-1AC01-0XB0 CPU 214 6ES7214-1AC01-0?XB0
Landis & Staefa SQX31 Slenantrieb SQX 31
Vaillant Heizungsregler VRT 390 VRT390
Centra VMK 10-4 Honeywell VMK10-4 Mischer Motor
Centra VMM20 Honeywell VMM 20 Mischer Motor
Centra VMM20 Honeywell VMM 20 Mischer Motor
Junkers TRZ 12T TRZ12T TRZ 12 T
Centra VMK 10-4 Honeywell VMK10-4 Mischer Motor
JUNKERS TR100 Fernbedienung TR 100
Junkers 87070063300 Wasserarmatur 8 707 006 330 0
Vaillant 05-3078 Gasarmatur 053078
Junkers 87172042240 Bosch 8 717 204 224 0 Gebl?se
Vaillant 260879 Armatur Kpl. 26-0879
Junkers TR 200 Heizungsregler TR200
Vaillant 260985 Armatur Kpl. 26-0985
Junkers 8 748 300 177 0 Grundmodul 87483001770
SIEMENS 6ES7 334-0CE01-0AA0 E-Stand : 01 6ES7334-0CE01..?.
HSM Bosch Junkers 8 747 207 213 Heizschaltmodul NR 874
Vaillant 100554 Leiterplatte 10-0554
HSM Bosch Junkers 8 747 207 213 Heizschaltmodul NR 874
Siemens 6ES7 212-1BB22-0XB0 simatic 6ES7212-1BB22-0?XB0
Vaillant VRT330 calorMATIC 330 VRT 330
EU3 T Junkers EU 3T Schaltuhr EU 3 T
Siemens 6ES5 900-7AD11 S5 6ES5900-7AD11
Vaillant 06-5034 W?rmetauscher 065034
EU1 T/W Junkers EU 1W Schaltuhr EU 1 W 87472080510
Vaillant 06-5034 W?rmetauscher 065034
SIEMENS 6GK7 443-5FX01-0XE0 simatic 6GK7443-5FX01-0?XE0
Vaillant 19-0237 Gebl?se 190237
Junkers FR50 Heizungsregler FR 50
Vaillant 012684 Vorrangumschalt?ventil 012684
junkers 7 719 001 317 Speichrvorrangm?odul SVM1 7719001
Grundfos Wolf Heizungspumpe UP 25-60 180mm 2014551
Junkers 8 748 300 034 0 Leiterplatte 87483000340
Junkers Heizungsregler TA 210A // TA 210 A 774490101
Vaillant 16-1110 Pumpe 161110
Junkers FR50 Heizungsregler FR 50
Vaillant VRT330 calorMATIC 330 VRT 330
Wolf Vorlaufblock Hydraulikgruppe HZ 2070950
Vaillant VRT230 VRT 230 Art.NO 306771
Vaillant VRT220 VRT 220 Art.NO 306770
Vaillant 100554 Leiterplatte 10-0554
Junkers Pumpe 87186415640 Bosch 8 718 641 564 0 Pumpe
Vaillant 06-5034 W?rmetauscher 065034
Junkers Fernbedienung FBP Raumregler 7719002205
Vaillant 012684 Vorrangumschalt?ventil 012684
