1、一般三轴机械手控制系统使用说明中表明的工作空间指的是手腕子上机械设备插口平面坐标的起点在空间能做到的范畴，也即手腕子顶端法兰盘的定位点在空间所能抵达的范畴，而不是尾端电动执行机构线段所能做到的范畴。因而，在设计方案和采用时，要留意安裝尾端电动执行机构后，机械手具体所能做到的工作空间。
2、悬臂式三轴机械手使用说明上出示的工作空间通常要低于动力学实际意义上的较大空间。这是由于在达到空间中，胳膊部位不另外合理负荷、容许做到的较大速率和较大瞬时速度都不一样，在臂杆较大部位容许的规定值一般 要比别的部位的小些。除此之外，在较大达到空间界限上将会存有可玩性衰退的难题，这时的部位称之为奇特位形，并且在奇特位形周边非常大的范畴内都是出現可玩性衰退状况，这些工作空间在机械手工作时都不可以被运用。
3、除开在工作空间边沿，具体运用中的冲床机械手还将会因为遭受机械系统的限定，在工作空间的內部也存有着臂端不可以做到的地区，这就是常说的裂缝或内腔。内腔就是指在工作空间内臂端不可以做到的封闭式空间。而裂缝就是指在沿传动轴周边总长手臂端都不可以做到的空间。
