实际转速超出正向速度与磁滞速度（p2162）之和或负向速度与磁滞速度
（p2162）之差时，发生故障 F7901。有关该故障应答的信息，参见"故障列表
(页 318)"。
关于数字量输入 SLIM 的更多信息，参见“DI (页 107)”。
全局速度
除这两个通道外，也可使用全局速度。
全局速度可通过设置以下参数配置：
参数 取值范围 默认值 单位 描述
p1083 0 至 210000 210000 rpm 全局速度（正向）
p1086 -210000 至 0 -210000 rpm 全局速度（负向）
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 12/2018, A5E37208845-006 195
内部速度
通过设置以下参数选择内部速度：
参数 取值范围 默认值 单位 描述 数字量输入
（SLIM）
p29070[0] 0 至 210000 210000 rpm 内部速度 1（正
向）
0
p29070[1] 0 至 210000 210000 rpm 内部速度 2（正
向）
1
p29071[0] -210000 至 0 -210000 rpm 内部速度 1（负
向）
0
p29071[1] -210000 至 0 -210000 rpm 内部速度 2（负
向）
1
说明
电机经调试过后 p1082、p1083、p1086、p29070 和 p29071 自动设为电机的转速。
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
196 操作说明, 12/2018, A5E37208845-006
7.3.2 扭矩
总共有两个源可用于扭矩。可通过数字量输入 TLIM 选择其一：
数字量输入（TLIM） 扭矩
0 内部扭矩 1
1 内部扭矩 2
扭矩设定值达到扭矩时，扭矩受到 TLIM 选定值的。
说明
伺服驱动运行时，可对两个源进行切换并可修改它们的值。
关于数字量输入 TLIM 的更多信息，参见“DI (页 107)”。
全局扭矩
除上述两个源外，也可使用全局扭矩。全局扭矩在快速停止（OFF3）发生
时生效。在此情况下，伺服驱动以扭矩抱闸。
全局扭矩可通过设置以下参数配置：
参数 取值范围 默认
值
单位 描述
p1520 -1000000.00 至
20000000.00
0 Nm 全局扭矩（正向）
p1521 -20000000.00 至
1000000.00
0 Nm 全局扭矩（负向）
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 12/2018, A5E37208845-006 197
内部扭矩
通过设置以下参数选择内部扭矩：
参数 取值范围 默认值 单位 描述 数字量输入
（TLIM）
p29050[0] -150 至
300
300 % 内部扭矩 1（正
向）
0
p29050[1] -150 至
300
300 % 内部扭矩 2（正
向）
1
p29051[0] -300 至
150
-300 % 内部扭矩 1（负
向）
0
p29051[1] -300 至
150
-300 % 内部扭矩 2（负
向）
1
下图展示了内部扭矩的工作原理：
扭矩到达（TLR）
产生的扭矩已几乎（内部磁滞）达到正向扭矩、负向扭矩的扭矩值时，
TLR 输出。
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
198 操作说明, 12/2018, A5E37208845-006
7.3.3 斜坡函数发生器
斜坡函数发生器可在设定值突然改变时用来加速度从而防止驱动运行时发生过载。
斜坡上升时间 p1120 和斜坡下降时间 p1121 可分别用于设置加速度和减速度斜坡。设定
值改变时允许过渡。
速度 p1082 用作计算斜坡上升和斜坡下降时间的参考值。
斜坡函数发生器的特性如下图所示：
S-曲线斜坡函数发生器
通过设置 p1115 为 1 可以使用 S-曲线斜坡函数发生器。S-曲线斜坡函数发生器通过下列
参数实现：
● 加速度 (p1120) 和减速度 (p1121) 斜坡
● 初始圆弧段时间 (p1130) 和结束圆弧段时间 (p1131)
S-曲线斜坡函数发生器的特性如下图所示：
控制功能
7.3 速度控制（S）
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 12/2018, A5E37208845-006 199
参数设置
参数 范围 默认值 单位 描述
p1082 0 至
210000
1500 rpm 电机速度
p1115 0 至 1 0 - 选择斜坡函数发生器
p1120 0 至
999999
1 s 斜坡函数发生器斜坡上升时间
p1121 0 至
999999
1 s 斜坡函数发生器斜坡下降时间
p1130 0 至 30 0 s 斜坡函数发生器初始圆弧段时间
p1131 0 至 30 0 s 斜坡函数发生器结束圆弧段时间
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
200 操作说明, 12/2018, A5E37208845-006
PROFINET 通信 8
PROFINET IO 是一种基于以太网的实时协议。在工业自动化应用中作为网络使用。
PROFINET IO 专注于可编程控制器的数据交换。一个完整的 PROFINET IO 网络包括以
下设备：
● IO 控制器：典型的是 PLC，用于控制整个
● IO 设备：一个分散式 IO 设备（例如，编码器，传感器），通过 IO 控制器控制
● IO 检测器：HMI（人机接口）或个人计算机，用于诊断或调试
PROFINET 提供两种实时通信，PROFINET IO RT（实时）和 PROFINET IO IRT（等时
实时）。实时通道用于 IO 数据和的传输。
在 PROFINET IO RT 通道中，实时数据通过优先以太网帧进行传输。没有特殊的硬件要
求。基于该优先级别，其循环周期可达到 4 ms。PROFINET IO IRT 通道适用于传输具有
更加时间要求的数据。其循环周期可达 2 ms，但需要具有特殊硬件的 IO 设备和开关
的支持。
所有的诊断和配置数据通过非实时（NRT）通道进行传输。使用 TCP/IP 协议。因而，没
有可确定的循环周期，其循环周期可能超过 100 ms。
8.1 支持的报文
SINAMICS V90 PN 在速度控制和基本控制下支持标准报文以及西门子报
文。
从驱动设备的角度看，接收到的数据是接收字，待发送的数据是发送字。
报文 PZD 数目 描述
接收字 发送字
标准报文 1 2 2 p0922 = 1
标准报文 2 4 4 p0922 = 2
标准报文 3 5 9 p0922 = 3
标准报文 5 9 9 p0922 = 5
标准报文 7 2 2 p0922 = 7
标准报文 9 10 5 p0922 = 9
PROFINET 通信
8.1 支持的报文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
操作说明, 12/2018, A5E37208845-006 201
报文 PZD 数目 描述
接收字 发送字
西门子报文 102 6 10 p0922 = 102
西门子报文 105 10 10 p0922 = 105
西门子报文 110 12 7 p0922 = 110
西门子报文 111 12 12 p0922 = 111
西门子报文 750（辅助报
文）
3 1 p8864 = 750
一个 PZD = 一个字
仅在 V90 PN 连接至 SIMATICS S7-1500 且 TIA Portal 为 V14 或更高版本时，标准报文 5
和西门子报文 105 可用。
辅助报文仅可跟主报文一起使用。不能单独使用。
用于速度控制的报文
PROFINET 通信
8.1 支持的报文
SINAMICS V90，SIMOTICS S-1FL6
202 操作说明, 12/2018, A5E37208845-006
用于基本控制的报文
说明
当在 EPOS 下使用报文 110 和 111 并执行 JOG、MDI、运行程序段和回参考点功能
时，PZD5 OVERRIDE 的值会影响驱动速度值。
辅助报文
说明
在通过参数 p8864 设置辅助报文之前，必须首先通过 p0922 选择一个主报文。若更改了
主报文，辅助报文会被自动禁用，因此，在更改 p0922 之后，必须重新设置 p8864。
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作为西门子*的战略合作伙伴，公司销售西门子工业软、硬件产品，形成了集销售、维修、服务及oem客户和生产流程型客户解决方案为一体的综合性业务和服务，并连续多年获得西门子各项大奖。公司基于西门子产品和自主研发产品，为工业企业提供自动化系统、数字化工厂、工业互联网及工业大数据智能等项目的方案设计、项目实施与服务等智能制造整体解决方案。
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