SINAMICS V90 PN 工作在速度控制模式下时，运行到固定停止点功能可以在除报文 1 外的所有报文中使用，这是因为该功能通过报文的过程数据 STW2 和 ZSW2 控制，而报文 1 中没有该过程数据。
该功能可以通过 PROFINET 控制字 STW2.8 使能，而驱动状态可以通过状态字 ZSW2.8 查看：
控制字 | 值 | 描述 |
|---|---|---|
STW2.8 | 1 | “运行到固定挡块”功能激活。 |
0 | “运行到固定挡块”功能禁用。 |
状态字 | 值 | 描述 |
|---|---|---|
ZSW2.8 | 1 | 到达固定停止点 |
0 | 无运行到固定停止点状态 |
使用 PROFINET 报文 2、3 和 5 时，不能设置扭矩减速。当运行到固定停止点功能激活时，电机加速到扭矩限值。
使用 PROFINET 报文 102 和 105 时，可以通过 MOMRED 设置扭矩减速。
示例
以下以 S 控制模式下使用运行到固定停止点的操作步骤为例。
前提条件：
使用的电机为 0.4 kW 低惯量电机（额定扭矩 = 1.27 Nm）
步骤：
假设
内部扭矩限制 TLM：
全局扭矩限制
- p1520 = 100 Nm → 全局扭矩正限值
- p1521 = -150 Nm → 全局扭矩负限值
- p29050[0] = 300 → 扭矩正限值
- p29051[0] = -300 → 扭矩负限值
当使用扭矩减速功能时，实际扭矩值如下：
实际扭矩限值 = 扭矩限制 ×（1 - 参考扭矩百分比）
示例
实际扭矩限值 = 300% × 1.27 Nm ×（1 - 13824/16384）= 0.5953 Nm
- 在上面的示例中，实际生效的扭矩值为内部扭矩限制（扭矩限值 = 300% × 额定扭矩）
- MOMRED = 3600 hex（13824 dec）
电机以设定的速度运行，知道达到停止点，到达后，电机将继续运转，知道达到扭矩限值。
对于报文 2、3 和 5，扭矩限制到达状态可以通过状态字 ZSW1.11 查看。对于报文 102 和 105，扭矩限制状态可以通过状态字 MELDW.1 查看。
基本定位器（EPOS）控制模式下的功能特性
当驱动工作在 EPOS 运行程序段模式时，若运行程序段执行 FIXED STOP 指令（p2621[0...15] = 2 ），则功能启动。通过参数 p2622[0...15] 可以设置夹紧扭矩。可以为固定点设置一个监控窗口，防止在驱动离开固定点停止后超出该范围运行。有关参数设置的详细信息，请参见“运行程序段”章节。
参数 | 范围 | 值 | 描述 |
|---|---|---|---|
p2621[0...15] | 1 至 9 | 1（默认值） | POSITIONING |
2 | FIXED STOP | ||
3 | ENDLESS_POS | ||
4 | ENDLESS_NEG | ||
5 | WAITING | ||
6 | GOTO | ||
7 | SET_O | ||
8 | RESET_O | ||
9 | JERK |
你可以通过 p2622 为运行程序段设置不同的任务：
参数 | 描述 |
|---|---|
p2622[0...15] | FIXED STOP：夹紧转矩或夹紧力（旋转 0...65536 [0.01 Nm]） |
WAITING：等待时间 [ms] | |
GOTO：程序段编号 | |
SET_O：1、2 或者 3 - 设置直接输出 1、2 或者 3（两者） | |
RESET_O：1、2 或者 3 - 复位直接输出 1、2 或者 3（两者） | |
JERK：0 - 禁用；1 - 激活 |
轴从初始位置出发，以设定的速度（p2618）靠近目标位置。固定停止点即工件必须位于轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限制一开始就生效，即运行到固定点的过程中也采用被降低的转矩。此外，设置的加速度/减速度倍率和当前速度倍率也生效。
