焊接机器人
焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制 柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包 括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还 应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面 上，这种系统既是简单不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要 变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。对于这种情况，变位机与机器人 可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动，即变位机 一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。这时变位 机的运动及机器人的运动复合，使焊枪相对于工件的运动既能满足焊缝轨迹又能 满足焊接速度及焊枪姿态的要求。实际上这时变位机的轴已成为机器人的组成部 分，这种焊接机器人系统可以多达7-20个轴，或更多。
机器人控制柜可以是两台机器人的组合作12个轴协调运动。其中一台 是焊接机器人、另一台是搬运机器人作变位机用。
