组装机器人
装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、 控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平 关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等；控制器一般采用多 CPU或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程；末端执行器为适应 不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等；传感系统又来获取装配 机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。常用的装配机器人主 要有可编程通用装配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor
forAssembly)即PUMA 机器人（出现于1978年，工业机器人的祖始） 和平面双关节型机器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 即SCARA机器人两种类型。与一般工业机器人相比，装配机器人具有精 度高、柔顺性好、工作范围小、能与其他系统配套使用等特点，主要
用于各种电器的制造行业。
