一款会自学习的智能型球杆系统
一、产品概述
球杆系统是控制领域的一个经典控制对象，它具有机械结构简单,占用空间小以及便于观察等特点，对其进行控制可以直观的反应控制器的控制效果。另外，球杆系统本身具备非线性、开环不稳定性等特点，它作为一个典型的教学和实验研究设备, 能满足经典控制理论以及现代控制理论系列课程的基础实验、高级实验、创新项目实验需要，也是验证新的控制理论或控制方法的典型设备。ETA220型球杆系统（视觉型）是以视觉相机实时拍摄传输小球位置信号，作为新工科教育背景下的迭代产品，支持开展基于人工智能的深度强化学习控制实验，赋予产品新内涵，让学生直观感受AI如何应用于工程实践，是一款具有更加面向未来技术应用场景的实验平台。
二、产品特点
1.产品级精致外观设计、工业级运动控制器配置、更加精准验证原理模型；
2.支持开展经典控制理论实验、现代控制理论实验、智能控制实验；
3.支持开展基于人工智能的深度强化学习模型训练及实物平台控制实验；
4.基于数字孪生技术的3D虚拟仿真实验软件，可独立开展球杆系统虚拟仿真实验；
5.支持虚拟仿真实验控制参数与实物平台实验控制参数交互验证；
三、实验项目
球杆系统建模和稳定性分析、频率响应校正实验、PID控制实验、LQR控制实验、极点配置实验、根轨迹校正控制实验、滑膜变结构控制实验、模糊控制实验、BP神经网络控制实验，深度强化学习训练实验、深度学习神经网络控制实验等。
四、软件界面
球杆系统LQR simulink 控制实验界面 球杆系统3D虚拟仿真软件
五、适用课程
《自动控制原理》、《现代控制理论》、《控制工程基础》、《智能控制》、《运动控制系统》、《计算机控制技术》、《机器人控制技术》、《模糊集理论与人工神经网络》、《人工智能的现代方法》、《机器学习》、《强化学习》《Python语言程序设计基础》《MATLAB/Simulink系统仿真》等。
