T30下机器人是专门针对国内水下环境开发的一种中型无人有缆遥控潜水
器，是目前体积较小的功能较强大的ROV，拥有双7功能液压机械手、越野配置
的水下爬行履带，采用高压直流输配电技术，功率高达20KW，为8个水下推进器
提供强劲动力。采用3路旋转摄像头加照明灯配置，可方便水下视场观察。
用户如果选配三维实时成像声呐，匹配的越野履带水下爬行能力，加上
液压双7功能机械手，增加配重后可实现水下稳定行走，能实现精准水下作业，是
激流险滩浑浊水域优秀的水下装备，是水下作业的好帮手。
该产品的优势是采取小的尺寸实现双7功能的作业和水下爬行能力，具备水
中飞行和水底爬行两种模式，能够代替人工展开大范围水底搜寻，由于不需要间
歇充电，可进行连续长时间水下作业，还可以携带专用仪器完成特种任务。
采用多任务水下搭载平台设计理念，预留电源和通讯端口，可以搭载多种工
具包或科学仪器，可用于水下图像采集、水底搜寻、等多种作业，是水下作业的
多面手。显著的优势是两侧的橡胶履带，适当配重可以沿海底爬行，特别适合
于抗急流、零视距的浑浊水域，搭载声呐可以用于近浅海和内陆湖泊、江河航道
等场所，甚至水下涵道等闭塞空间有限等水况。卸掉配重就变成传统版水下机器
人，非常灵活。如果不需要机械手，也可卸掉进行轻量化出行。
一、总参数
外围体积运输净尺寸(长×宽×高)： 1275×827×660 (mm)
配电总功率：380V 20KW。
空气中重量：约200KG
双7功能液压机械手
水下爬行越野履带2条。
8个推进器，4和水平矢量，4个垂直升降。
5个摄像头和6个照明灯，3和旋转云台。
耐压等级：300米
拖缆长度：一光两电零浮力拖缆，破断力3吨，工作拉力1吨，标配300米，
（另配绞车可至500米）。高压直流输电，1000V，20A。
带显示屏操作台一体含高压配电柜一个。
履带采用坦克式造型设计，优于挖掘机低通过模式，水下爬坡越障性能优
越。坐底后前进可越过370毫米断墙。陆地爬坡能力大于30°，水下可沿起伏长坡
实现水底爬行。
浮体和配重灵活选择，水中飞行和水底爬行自由切换，
调节配重与浮力，可有效避免水底淤泥困扰。
抗激流的稳定水底爬行模式，非常方便仪器探测和水下工具作业。
配备前视声呐，在零视距的浑浊水域也可非常稳定的抵近作业。
二、机械手参数
7功能是指手臂的6个回旋自由度和1个钳口夹紧。其中手腕可以实现360度连
续旋转，即可以实现像拧水下阀门和螺栓这些功能。
水下机器人一般采用左5右7配置，少量采用双7配置。
T30采用液压双机械手设计，左手为握手钳，右手为平口钳。
7功能平口钳
7功能握手钳
两机械手与真人大小差不多，机械手臂伸直长，两机械手中心距360mm，探
出机器最前端距离约550mm。
握手钳开口98mm,喉深84mm,手宽58mm,手心握持力10公斤。握
手钳底座旋转中心至指尖距离平直伸长距离968mm。
平口钳开口46mm,喉深80mm,钳宽36mm,钳头外中心握持力8.2公斤。
握手钳底座旋转中心至指尖距离平直伸长距离953mm。
三、履带参数
履带是水下机器人的第二影响配置。悬架结构和专用防水驱动桥占重较大。
T30水下机器人采用高耐磨专业橡胶履带，双内沟槽，内置凯夫拉纤维，轻巧
抗拉，防滑效果，采用适中的节距设计，合理的外花纹高度和间距，灵活
，轻便，抓地能力强，可以在较窄的限制区域内使用，适用于水下淤泥、砂石、
岩石等地形行走，是一款水下全地形履带。
采用缓冲减震，多支重轮结构，水下不锈钢压缩弹簧设计，合理搭配驱动空
间。
本结构有效分配空间，降低了驱动重心，增加了越障能力，实现最小重量提
供最大越障水平是驼龙系列机器人的优点。
履带带宽60mm,履带接地长715mm,接地比压和行走驱动能力远远大于普通
圆形轮胎。
两履带中心距740mm,履带内宽680mm,履带外宽800mm。
履带前悬越障高度372mm,后悬越障高度252mm。前后悬接近角约60°。
四、推进器
配备8个磁耦合螺旋桨。其中 4个水平矢量布置，负责前后、左右等水平方向
任一角度平动，还可左右转弯；另外4个垂直布局，负责上下升降移动，还可调整
本体倾斜角度。
五、水下摄像机、照明灯及云台
4路以上高清图像实时动态无延迟模拟图像，用于机械手操控和机器人运动动
作。前视摄像头和照明灯带云台功能，可随时旋转，方便水下观察。前视主摄像
头为3路200万实时无延迟高清低照度星光级彩色摄像头 ，强光为彩色，弱光转
为黑白。
后视摄像头符合汽车倒车实时反影像习惯，无时间延迟,带转弯陀螺仪显示轨
迹，高清1080P，弱光下可视。
1路高清数字图像，用于各种参数合成显示，包括电子罗盘、姿态仪、温度、
水深等参数。此摄像头位于两个机械手之间，为全景鱼眼镜头，不旋转。
照明系统：3路高亮度汽车LED大灯 , 3路普通LED灯。
六、动力系统及通讯
输入交流380V 65A动力供电， 20KW，高压远距离直流输电1000V 20A，
配备专业开发水下直流电源，大功率，动力强劲。
可船电或发电机连续供电，长时间不停歇作业，不需要停机充电。
配备零浮力光电复合拖缆，缆车带旋转光电接头，方便动态收放作业。
光纤传输500M以上大带宽。
T30水下机器人，轻量级双7机械手履带式作业级水下机器人！
