一、名称由来
驮龙，中国古代神兽，又名赑屃bìxì、龟趺、霸下、镇宅聚财之龙龟等，是中国古代传说中的瑞兽，龙生九子之六，喜欢负重，是长寿和吉祥的象征。它总是奋力地向前昂着头，四只脚顽强地撑着，努力地向前走，并且总是不停步。
在上古时代的中国传说中，赑屃常背起三山五岳来兴风作浪，堵塞江河形成水患，后被大禹治水收服，为大禹劈山浚水，立下不少汗马功劳，治水成功后，夏禹就让它镇守江河桥头。
黄河桥（兰州铁桥）前的赑屃
二、产品概述
T51驮龙可以简单的视为一辆“开往作业现场的巴士”，T51驼龙的作用在于将传感器或工具包运输至水底完成作业，同时为这些设备提供电力并推移这些工具包，并将遥测数据通过光纤传输至水面监控站，光纤通讯带宽是目前所有通讯方式中的。这些工具包可根据需要选配。
T51是自主知识产权研发的设备,目前国内外没有见到相同结构的产品出现，目前已获得国家许可。该产品的优势是采取最小的高度实现的水下越障能力，该产品具备水中飞行和水底爬行两种模式，能够代替人工展开进行长时间连续大范围水底搜寻，不需要间歇充电，还可以携带专用仪器特种作业。
采用多任务水下搭载平台设计理念，预留电源和通讯端口，可以搭载多种工具包或科学仪器，可用于水下图像采集、水底搜寻、等多种作业，取决于搭载的工具能力，是水下作业的多面手。的优势是两侧的橡胶履带，适当配重可以沿海底爬行，特别适合于抗急流、零视距的浑浊水域，搭载声呐可以用于近浅海和内陆湖泊、江河航道等场所，甚至水下有淤泥等水况。卸掉配重就变成传统版水下机器人，非常灵活。
三、产品特点
配备8个大推力螺旋桨。其中 4个水平矢量布置，负责前后、左右等水平方向任一角度平动，还可左右转弯；另外4个垂直布局，负责上下升降移动，还可调整本体倾斜角度。
4路以上高清图像实时动态无延迟模拟图像，优于数字高清图像，光纤传输500M以上大带宽。
前视摄像头和照明灯带云台功能，可随时旋转，方便水下观察。
交流220V/380动力供电，4--10KW大功率，动力强劲。
可船电或发电机连续供电，长时间不停歇作业，不需要停机充电。
配备零浮力光电复合拖缆，缆车带旋转光电接头，方便动态收放作业，300-500米可选。
履带采用坦克式造型设计，优于挖掘机低通过模式，水下爬坡越障性能。
浮体和配重灵活选择，水中飞行和水底爬行自由切换，坐底后可越过0.5米断墙和沿着30°起伏长坡实现水底爬行。
调节配重与浮力，可有效避免水底淤泥困扰。
抗激流的稳定水底爬行模式，非常方便仪器探测和水下工具作业。
配备前视声呐，在零视距的浑浊水域也可非常稳定的抵近作业。
四、产品配置
耐压等级：200米 (可选配300米)
推进器数量8个，水平4个，垂直4个。
履带2条。
拖缆长度：300—500米可选。
负载能力：（空气中净重） 100Kg，水下可增加配重调节浮力。
背负工件外围尺寸(mm):680×380 (长×宽)
总功率：220/380V 4000W —10000W可选。
体积尺寸(mm): 2100×1300×640(长×宽×高)
水平推进力：>32kgf
垂直推进力：>48kgf
空气中重量：500KG
配备前视主摄像头：3路200万实时无延迟高清低照度星光级彩色摄像头
配备后视摄像头：1路实时无延迟高清彩色倒车摄像头
照明系统：3路高亮度汽车LED灯 ,1路普通LED灯。
控制箱显示器：飞利浦19寸IED显示器 2个（1主控，2参数）
配套光电复合缆拖曳能力：>1吨。
配套光电复合缆破断能力：>3吨。
五、结构组成
①水平左前推进器，②水平右前推进器，③水平右后推进器，④水平左后推进器，
⑤垂直左前推进器，⑥垂直右前推进器，⑦垂直右后推进器，⑧垂直左后推进器，
⑨左履带减速机，⑩右履带减速机，
⑾机械手（图中省略）
⑿云台舵机1，⒀云台舵机2，
⒁照明调光灯1， ⒂照明调光灯2
六、操纵杆
履带驱动配双油门操纵杆。
七、控制软件功能
除了旋转摄像和照明、浮游、爬行等标配外，还将增加如下功能：
1、航姿稳定功能。
2、姿态调整。
3、垂直升降方向锁定。
4、水平方向直航锁定。
5、定深锁定。
6、一键返回水面。
7、油门设三挡以上，挡位切换，作业精准操控。（选配件）
8、灯光亮度在线调节。
9、定向航行。
10、定深航行
