凿岩台车自动钻孔系统
一 、 技术研发背景：
目前人工操作凿岩台车存在以下问题：
(1) 人工操作，效率低。
(2) 孔位精度不高，随意性大，影响爆破效果。
(3) 凿孔质量难控制。存在超挖欠挖、隧道成型不规整，大块数量多。
(4) 存在孔位不规整、不均匀、数量不够等因素，造成火工材料浪费，增加采矿成本。
(5) 超挖、欠挖或隧道成型差导致二步骤采场采矿进路中有充填体或形成不稳定围岩，对人员和采矿设备造成一定的危险。
(6) 定位不精确、少打孔多装药造成的大块，在二次爆破时容易出现堵塞溜井的严重后果。
(7) 二次爆破产生的高速石子，容易击穿已经敷设的风管、水管及电缆管道，造成不必要的损失。
二 、 系统架构图以及操作界面：
三 、 技术运行参数：
1.实现凿岩钻臂快速自动定位
快速性：孔与孔移动平均时间≤45s；
准确性：定位误差≤250px；
自动化：钻臂定位和钻孔无需人为干预。
2.实现凿岩钻臂快速自动调姿
快速性：推进梁的调姿速度≥0.2°/s；
准确性：调姿误差≤1°；
准确性：孔角度误差≤0.2°，孔深度误差≤250px。
四 、 自动钻孔优势：
1.操作方便，在完成参数设定以后，可以全自动完成钻孔作业， 减轻工人的劳动；
2.自动调节推进和冲击压力，避免钎杆弯曲和折断；
3.控制凿岩钻臂运动，使得钻臂自动运动至目标孔位；
4.控制推进梁动作，实现钻杆自动快速调整到目标姿态；
5.控制凿岩机动作，自动完成钻孔、退钎等任务。
6.自动捅眼及防卡钎功能大大提高孔眼成型率。
