6轴垂直多关节型
负载：12KG
动作范围：1440mm
控制柜：YRC1000
用途：取件/包装、码垛、组装/分装、搬运
生产效率大幅度提升
・合成速度比原有机型提升约30% 实现节拍时间缩减
・采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
・采用中空手臂构造，可将传感线缆以及气体管道内置其中
抗干扰的坚固构造
・机器人手腕部分采用IP67标准
・可对应接头基座面向下引出
提升维护性
・减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
・大幅度缩减电缆定期更换作业时间
| 标准规格 | 安川取件包装机器人GP12GP12 | |
| 型号 | YR-1-06VXH12-A00 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量*1 | 12kg | |
| 重复定位精度*2 | ±0.08mm | |
| 动作范围 | S轴（旋转） | -170° - +170° |
| L轴（下臂） | -90° - +155° | |
| U轴（上臂） | -85° - +150° | |
| R轴（手腕旋转） | -200° - +200° | |
| B轴（手腕摆动） | -150° - +150° | |
| T轴（手腕回转） | -455° - +455° | |
| 速度 | S轴（旋转） | 4.53rad/s, 260°/s |
| L轴（下臂） | 4.01rad/s, 230°/s | |
| U轴（上臂） | 4.53rad/s, 260°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 8.20rad/s, 470°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 8.20rad/s, 470°/s | |
| T轴（手腕回转） | 12.2rad/s, 700°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 22N.m |
| B轴（手腕摆动） | 22N.m | |
| T轴（手腕回转） | 9.8N.m | |
| 容许惯性力矩 | R轴（手腕旋转） | 0.65kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 0.65kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 0.17kg.m2 | |
| 本体质量 | 130kg | |
| 防护等级 | 本体：IP54, 手腕轴：IP67 | |
| 安装环境 | 温度 | 0° - +45° |
| 湿度 | 20% - 80%RH（无结露） | |
| 震动 | 4.9m/s2以下 | |
| 其他 | 不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 | |
| 电源容量*3 | 1.5kVA | |
| 安装方式*4 | 置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 | |
*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。
