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北京六部工坊科技有限公司
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产品特点具备四轮驱动能力，每个轮轴皆配备独立的伺服驱动单元，具备精确的速度控制和电流过压保护功能
产品特点
具备四轮驱动能力，每个轮轴皆配备独立的伺服驱动单元，具备精确的速度控制和电流过压保护功能。
每个轮轴使用双电机防灾备份技术，具有超高的运行可靠性。
每个轮轴输出功率高达800瓦，负载能力达到100kg。
轮轴输出可以根据应用类型外接真空轮胎、麦克纳姆全向轮或高强度履带，适应各种不同工作地形。
整机参数 | |
整体重量 | 50KG（四驱室外）；65KG（履带越野）；70KG（全向移动） |
负载 | 平整地面不小于50kg。 |
速度 | 0-5m/s（四驱室外）；0-2m/s（履带越野）； 0-4m/s（全向移动） |
运动性能 | 全时四驱系统；0转弯半径；控制精度16位。 |
尺寸 | 长780mm 宽610mm 高330mm |
防护等级 | IP54 |
能源 | 36V 40AH |
控制接口 | USB/232 |
驱动系统 | 大力矩、高精度驱动电机；4×800W驱动系统；四轮独立控制。 |
控制系统 | 内置高性能移动计算机。 |
传感系统 | 6+3超声传感器；4×512旋转编码器；电池电量传感器；温度传感 器；电流传感器，声音传感器。 |
开放资源 | 控制软件，运动函数，避障函数，接口函数。 |
可选配置 | 1.橡胶轮，麦克纳姆轮，履带； 2.重载2自由度云台，4-6轴车载机械臂； 3.GPS，陀螺仪，加速度计，电子罗盘，激光雷达，视觉系统。 |
软件特性
1. URDF模型描述——启程4运行ROS操作系统，三种底盘型号都具备完整的URDF模型描述，可以在ROS系统里直接加载和扩展。
2. 电机码盘里程计——启程4装备了带编码器的直流伺服电机，可以在ROS里接收电机码盘计数，从而推算出机器人的移动里程信息。
3. IMU姿态传感——启程4内置了一枚六轴的IMU单元，可以实时获取机器人的滚转、倾斜和朝向信息，为机器人的上层控制算法提供数值依据。
4. SLAM环境建图——启程4可以根据应用类型的差异（室内或者室外），选配相应型号的激光雷达，借助HectorSLAM和GMapping算法，创建环境地图。
5. 自主定位导航——启程4将激光雷达扫描的距离信息与电机里程计数据进行融合，使用AMCL方法进行地图定位，结合ROS里的move_base进行自主导航。
6. 机械臂扩展——启程4硬件结构预留了机械臂安装位，软件上得益于ROS的灵活架构，可以快速进行机械臂功能的扩展集成。
7. 视觉SLAM——启程4的底盘类型的多样性保证了其在室外能够适用于多种不同地形，负重能力可搭载单目、双目视觉相机及复杂的高性能计算系统，是的室外视觉SLAM研究平台。
8. 自动驾驶——启程4拥有的机动性能，配合搭载Velodyne系列三维激光雷达，可以进行自动驾驶技术的相关研究。
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