●提高舾装电缆，软管的可靠性
- 使电缆活动稳定，避免与周边装置的干扰伤害，从而提高可靠性
- 电缆与周边装置没有干扰，大幅缩短确认作业程序的时间
- 与传统A-Trac相比，J5动作范围扩大到±10°，J6动作范围扩大到±5°（210kg可搬运级别），直线动作量提升20%
- 与传统A-Trac相比，手腕干扰范围减少27%，可靠近狭小场所
- 中空机械臂可进行与SRA相同的高速动作
-
外形尺寸及动作范围
(*1) 本产品的额定功率，规格，外部尺寸等如需改良而变更，恕不另行通告。(*2) 如果本产品的最后使用者与军事相关，或用于兵器等的制造，可能成为“外汇及国际贸易法”规定的出口限制的对象。出口时，请进行充分的审查和办理所需的出口手续。本体规格
机器人型号 SRA133H-01 SRA166H-01 SRA210H-01 结构 关节形 关节数 6 驱动方式 AC伺服方式 动作
范围第1轴 ±3.14rad (±180°) 第2轴 -1.40 ～ +1.05rad (-80°～ +60°) 第3轴 -2.56 ～ +2.62rad (-146.5°～ +150°) 第4轴 ±3.66rad (±210°) 第5轴 ±2.18rad (±125°) 第6轴 ±3.66rad (±210°) 速度 第1轴 2.09rad/s (120°/s) 2.01rad/s (115°/s) 第2轴 1.92rad/s (110°/s) 1.83rad/s (105°/s) 第3轴 2.06rad/s (118°/s) 2.00rad/s (115°/s) 1.97rad/s (113°/s) 第4轴 3.66rad/s (210°/s) 3.05rad/s (175°/s) 2.27rad/s (130°/s) 第5轴 3.05rad/s (175°/s) 2.98rad/s (171°/s) 2.27rad/s (130°/s) 第6轴 5.41rad/s (310°/s) 4.88rad/s (280°/s) 3.58rad/s (205°/s) 可搬质量 手腕部 133kg 166kg 210kg 第1机械臂 ※1 20kg 手腕容许
静负荷扭矩第4轴 830N·m 960N·m 1337N·m 第5轴 830N·m 960N·m 1337N·m 第6轴 441N·m 520N·m 720N·m 手腕容许
惯性
力矩 ※2第4轴 85kg·m2 100kg·m2 200kg·m2 第5轴 85kg·m2 100kg·m2 200kg·m2 第6轴 45kg·m2 50kg·m2 155kg·m2 位置反复精度 ※3 ±0.1mm ±0.15mm 设置方法 地面安装 设置条件 周围温度 ： 0～45°C ※4
周围湿度： 20～85%RH（无结露）
安装面的容许振动： 0.5G（4.9m/s2）以下噪音级别 ※5 79.6dB 本体质量 1040kg 1100kg
1[rad]=180/π[°] 1[N･m]=1/9.8[kgf･m]
※1 第1机械臂上负荷会根据安装位置，手腕负荷重量而变化。※2 手腕容许惯性力矩可能因手腕的负荷条件而有差异，请注意。※3 依据“JIS B 8432”。※4 在海拔1,000m以下使用。超过容许高度时，周围温度受到限制。※5 这是根据JIS Z 8737-1（ISO 11201）测量的A荷载等价噪音级别。（额定负荷，速度的运行）
