高刚性低惯性小包络：通过机械手臂体拓扑优化，实现了高刚性低惯性臂体；采用水平布线的方式，极大降低了机械手包络空间，方便客户系统布局及使用；
防护等级高：机械手提供高IP防护可选择，防护等级高达IP65；
选型覆盖面广：1000mm臂展，支持定制。
| 形式 | ST20-4100（IP20） | ST20-4100(IP65) | |
| 安装方式 | 桌面 | ||
| 构型 | 水平多关节型 | ||
| 动作自由度 | 4 | ||
| 驱动电机 | 交流伺服电机 | ||
| 负载 | 额定质量 | 10kg | |
| 质量 | 20kg | ||
| Joint#4允许惯量 | 额定惯量 | 0.05Kg.㎡ | |
| 惯量 | 0.25Kg.㎡ | ||
| Joint#3下压力 | 250N | ||
| 各运动轴功率 | Joint#1 | 750W | |
| Joint#2 | 600W | ||
| Joint#3 | 400W | ||
| Joint#4 | 200W | ||
| 手臂长度 | 大臂 | 600mm | |
| 二臂 | 400mm | ||
| 可达半径 | 1000mm | ||
| 工作空间 | Joint#1 | ±148° | |
| Joint#2 | ±153° | ||
| Joint#3 | 180/420mm(IP20) | 150/390mm(IP65) | |
| Joint#4 | ±360° | ||
| 速度 | Joint#1 | 267°/s | |
| Joint#2 | 529°/s | ||
| Joint#3 | 1250mm/s | ||
| Joint#4 | 1714°/s | ||
| 标准循环时间 | 0.423s | ||
| 重复定位精度 | Joint#1+Joint#2 | ±0.02 | |
| Joint#3 | ±0.01 | ||
| Joint#4 | ±0.01° | ||
| 本体重量（不包括线缆） | 50Kg（IP20）/52Kg（IP65） | ||
| 用户电路 | 15 Pin 9Pin | ||
| 用户气路 | ф4mmx2，ф6mmx2 | ||
| 环境规格 | 标准：IP20 | 可选：IP65 | |
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