SPECTRE自动驾驶仪控制板 |
| SPECTRE自动驾驶仪控制板介绍 • 自动速度控制 • 航迹跟踪控制，可在每个航点设定深度以及进行事件管理 • 悬停 – 可悬停半径和航向，以很小的动力消耗实现悬停 • 自动定深 • 自动翻滚 • 自动倾斜 • 避碰（可选功能） ♦ 固定的和移动的目标 ♦ 与航向和航迹跟踪模式结合 ♦ 内置避碰算法 ♦ 外部避碰处理器接口 支持的命令和控制接口 • SSSCP（专属的二进制通信协议）• SSSCP 是一个设计用来提供强大的控制和监测功能的协议，使用不完整的传输介质实现用户和SPECTRE自动驾驶仪控制板的每个方面进行交互。具有这些特性： ♦ 给SPECTRE自动驾驶仪的配置和控制提供一套完整的命令 ♦ 提供远程监测功能，允许SPECTRE自动驾驶仪控制板传输运行数据并反馈回监测站 ♦ 即使在传输介质中存在大量误码率的情况下，仍能稳健地实现以上要求 SSSCP将数据压缩成长度较小的语句，使用信息源和接收器ID以及校验和来确保数据的完整性。SSSCP使用循环对话。每个终端都将其语句打包成简介的脉冲以固定周期传输，一般每秒一次。 • NMEA 0183 – 基于命令接口 • 数字输入命令接口 • 操纵杆输入 • 远程操纵杆（通无线电调制解调器，用于近距操作） • 紧急制动硬件输入 远程控制工作站 • 任务数据记录和回放 • 输入电子海图并以海图为背景输出运载工具活动轨迹、航点和航线信息 • 运载工具状态监测和控制 • 对运载工具外围传感器进行监测 输入/输出 • 6个串口♦ 3个RS232，2个RS485（全双工），1个RS485（半双工） ♦ 配置/调试：1个串口 – RS232，波特率9600 • 12个模拟输入通道 ♦ 8个10-bit，-5V到+5V ♦ 4个8-bit，-5V到+5V • 4个模拟输出通道 ♦ 4个8-bit，-5V到+5V ♦ 8个数字通道，可配置为数字输入、数字输出或PWM输出 如果还需要更多的模拟/数字I/O接口，可外加一个Genie接口模块。 支持的传感器接口 • NMEA 0183串行数据（各种GPS） • TCM2美国Precision Navigation corporation公司制造三轴磁力计和倾斜传感器 专用接口（串口） • 固态速率传感器（偏航率、倾斜率、翻滚率）和深度传感器的模拟输入 • GX1和GX3航向和姿态传感器接口（串口） • RDI 公司DVL ，PD6接口。PD4，PD5可根据要求配置 • IXSEA公司的PHINS二进制导航输出 • Konsberg MRU-6运动传感器 • iFOG（Tritech公司的光纤陀螺仪）和ROVFOG（Oceantools公司的三轴光纤陀螺仪）接口 其他类型的接口可根据需要提供 • 连接传感器的串口配置 • SSSCP通信协议的配置 • 用于水面船只的驱动液压泵的设置 • 使用速率陀螺仪数据的数据融合算法设置提高定位精度 • 死区补偿参数配置 • 深度传感器安装位置偏移量的补偿配置 • 模拟、数字输入/输出的配置 • CAM控制权分配的配置 • 用于水面船只喷水式推进器配置 • 速度控制的推力值时间表设置 • 操纵杆配置 控制板应用 • 远程监控和摄像• 控制一个远程通讯链接平台 • 海洋测量和航空测量 • 探测 • 目标牵引 Sim-in-a-box • 激励器（从控制板输出）比如推进器和舵等 • 命令和控制系统（RCW远程控制软件） |
