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武汉艾克特科技有限公司
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许多商用机器人都具有外部引导/修正功能，允许机器人接收外部数据，对机器人进行引导或轨迹修正。该功能可配合外部传感设备实现诸如遥操作、基于视觉的轨迹实施修正等，或者使用自己的规划或控制算法驱动机器人运动。由于这些机器人不允许用户在其控制器内操作，因此这些机器人在控制器外为用户提供了外部引导/修正功能，让用户可以进行深度的二次开发。 多机器人协同控制开源平台就是利用外部修正功能，实现三个机器人的协调运动。本平台中采用了自主研发的智能通用控制器和珞石机器人本体，该智能通用控制器在控制器内和控制器外都提供了外部引导/修正功能。为了具有较高的修正频率（1khz）和较好的控制效果，在控制器内搭建三臂协调运动演示应用。
平台简介
由于自主研发的智能通用控制器可支持多机器人控制，因此采用一台控制器同时控制三台机器人。EtherCAT总线通信，采用EtherCAT主站，通信周期1ms。
产品特点
1、提供多机协作示例代码、运动学及动力学模型、轨迹规划代码
2、提供各层次c/c++二次开发接口：
提供了多类功能接口，供用户应用或开发使用。用户可以利用这些功能接口编写应用程序，也可以利用SDK进行二次开发使用。具体接口详解。功能类别如下：
3、提供各层次matlab开发模块：
支持的研究方向：
1、一致性协同控制方法研究：探讨多机械臂系统中的一致性问题，如静态位置一致性、速度一致性，以及在存在未知扰动时的抗干扰控制策略。
2、智能任务决策方法研究：应用深度强化学习算法，如DDPG（深度确定性策略梯度），解决机械臂在复杂环境中的协同装配任务。
3、协同控制策略研究：开发多任务协同策略，如基于DTW-GMM（动态时间规整-高斯混合模型）的策略，以提高多机械臂系统的灵活性和效率。
4、实时控制算法研究：开发能够在有限信息传递下实现实时控制的算法，以适应带宽和通信限制。
5、机械臂的协同时延控制方法研究：研究双机械臂或多机械臂间的协同控制方式，以及通过延时指令和IO通讯模型来提高流水线生产的灵活性。
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