外置导轨式直角坐标机器人
外置导轨式直线运动模组是基于德国Roboworker公司的图纸和工艺生产的，它采用钢轴导轨导向，同步带传动或齿轮齿条传动方式。作为搬运式直线模组，其特点直线模组本体固定不动，上面的滑块运动。作为抓取式直线模组，其特点滑块固定，直线模组本体运动。下面的参数是单个标准滑块的技术参数，在实际应用中可以定制不同长度的滑块和多个滑块的组合来提高抗扭刚性和带负载能力等。
按铝型材横截面有40Χ40mm，60Χ60mm，90Χ90mm，170Χ110mm和240Χ190mm五种，单根标准长度6米。 负载范围从4公斤到500公斤。
这类产品的主要特点如下：
1）直线度好、刚性好、表面质量好美观；
2）模块化、易组成多种结构形式来满足不同结构形式，不同行程，不同负载和不同速度的需要。
3）通常采用2根钢轴导轨导向，可以单滑块或多滑块组合，作为升级轴也可以采用4根钢轴导向和双滑块全包型来增加刚性。
4）可以作为水平轴或垂直运动轴使用，可以作为龙门轴或抓取轴。
5）采用两根直线运动单元组合成负载能力更强的直线模组。
6）小负载时速度可达8m/s，加减速可达每秒40m/s²。
内置导轨式直角坐标机器人
内置导轨式直线模组是基于德国BergerLahr公司（2000年被法国施耐德收购）的图纸和工艺生产，它采用钢轴导轨或直线导轨导向，同步带传动方式。作为搬运式直线模组，其特点直线模组本体固定不动，上面的滑块运动。作为抓取式直线模组，其特点滑块固定，直线模组本体运动。下面的参数是单个标准滑块的技术参数，在实际应用中可以定制不同长度的滑块和多个滑块的组合来提高抗扭刚性和带负载能力等。
按铝型材横截面有40Χ40mm，60Χ60mm，80Χ80mm和110Χ110mm四种，单根标准长度6米。 典型负载范围从4公斤到100公斤。
这类产品的主要特点如下：
1）模块化、直线度好、刚性好、表面质量好、同步带传动。
2）有采用2根钢轴作导轨导向或一个直线导轨导向。可以单滑块或多滑块来增加负载能力。
3）可以作为水平轴或垂直运动轴使用，可以作龙门轴或抓取轴。
4）采用两根组合成负载能力更强的直线模组。
5）小负载时速度可达8m/s，加减速可达每秒20m/s²。
下面是典型的直线模组照片
几种典型的直角坐标机器人照片
